[发明专利]一种全方位水利钢管安装机器人用执行器

摘要

本发明涉及一种全方位水利钢管安装机器人用执行器，包括混联机构和夹持装置；所述的混联机构位于夹持装置正上方，且混联机构下端与夹持装置相连接。本发明可实现对水利水电管道的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工搬运作业成本高、效率低和危险性大等问题，其移动底架采用一平移的串联结构，四自由度并联机构采用4‑UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，通过混联机构带动整个夹持装置在空间内可进行两平移三转动共五个自由度方向的运动，混联机构主要用于本发明进行水利水电管道搬运堆放作业时的局部微小尺寸的调整。

主权项

一种全方位水利钢管安装机器人用执行器，其特征在于：包括混联机构和夹持装置；所述的混联机构位于夹持装置正上方，且混联机构下端与夹持装置相连接；其中：所述的混联机构包括移动底架和四自由度并联机构，移动底架位于四自由度并联机构上方，且移动底架与四自由度并联机构固连；所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六，锁紧柱的数量为三十二；所述的底板固定在四自由度并联机构上，移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接，且移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣，锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹；所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台，且虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方，定平台上端部分和动平台下端部分均分别设置有安装螺纹，伸缩杆底端通过虎克铰与滑块相连接，伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接；所述的夹持装置包括固定板和夹持机构，且夹持机构数量为三；所述的夹持机构位于固定板正下方，且夹持机构沿固定板的横向中心轴线呈直线等间距布置；所述的夹持机构包括导向滑轨、第一滑块、上夹持爪、下夹持爪、拉伸弹簧、连接螺柱、第二滑块、液压缸、移动耳座、移动转销、气动推杆、固定耳座和固定转销；所述的导向滑轨呈条形状结构，且导向滑轨左右两侧分别设置有挡板，导向滑轨垂直断面呈工字型结构，第一滑块安装在导向滑轨上，且第一滑块沿导向滑轨的中心轴线分别对称布置，上夹持爪上端固定在第一滑块正下方，且上夹持爪呈四分之一圆形柱体结构，下夹持爪位于上夹持爪正下方，下夹持爪也为四分之一圆形柱体结构，拉伸弹簧位于上夹持爪和下夹持爪之间，且拉伸弹簧在上夹持爪和下夹持爪之间并排布置，拉伸弹簧上端通过连接螺柱与上夹持爪下端面相连接，拉伸弹簧下端通过连接螺柱与下夹持爪上端面相连接，第二滑块位于第一滑块外侧，且第二滑块安装在导向滑轨上，液压缸上端固定在第二滑块上，且液压缸采用单作用单级伸缩式液压缸，液压缸下端固定有移动耳座，气动推杆一端与移动耳座之间采用移动转销进行连接，气动推杆另一端通过固定转销与固定耳座相连接，固定耳座固定在下夹持爪外侧壁上，且移动耳座和固定耳座均呈U型结构。