[发明专利]一种汽车盲区检测方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种汽车盲区检测方法、装置及系统。该方法包括：在车辆处于行驶过程中，车辆的中央处理器接收毫米波雷达检测到的车辆的速度信息、以及车辆预设范围内的目标车辆与车辆的相对行驶信息；其中，毫米波雷达设置在车辆的车身上且靠近车辆的车尾；中央处理器根据速度信息和相对行驶信息获取目标车辆的相对位置信息和绝对速度信息；并根据速度信息、相对位置信息以及绝对速度信息判断是否需要报警，若是，则发出相应的警报。本发明基于毫米波雷达对汽车盲区进行检测，并根据检测到的目标车辆的相对行驶信息发出相应的警报，与现有技术相比，具有检测距离远，报警准确度高的优点。

主权项

1.一种汽车盲区检测方法，其特征在于，包括：在车辆处于行驶过程中，所述车辆的中央处理器接收毫米波雷达检测到的所述车辆的速度信息、以及所述车辆预设范围内的目标车辆与所述车辆的相对行驶信息；其中，所述毫米波雷达设置在所述车辆的车身上且靠近所述车辆的车尾；所述中央处理器根据所述速度信息和所述相对行驶信息获取所述目标车辆的相对位置信息和绝对速度信息；并根据所述速度信息、所述相对位置信息以及所述绝对速度信息判断是否需要报警，若是，则发出相应的警报；所述毫米波雷达检测过程包括：利用毫米波雷达传感器实时测量当前时刻目标车辆相对行驶汽车的距离、速度与角度，所述毫米波雷达传感器采用三角波作为调制信号，假设信号调制带宽为B，调制频率为PRF，三角波上升沿对应回波信号最大频率值为f_up，三角波下降沿对应回波信号最大频率值为f_down，可计算得到目标车辆的相对距离信息如下：计算得到目标车辆的相对速度信息如下：其中，c表示光速；计算得到目标车辆的相对角度信息如下：其中，表示接收通道1上升沿与接收通道2上升沿最大频率值f_up处的信号相位之差，k₀、k₁、k₂表示常数系数，该系数由角度标定测试得到；并计算目标车辆的相对位置与绝对前向速度，包括：建立传感器坐标系，以传感器天线相位中心为坐标原点，沿车尾水平向右为x轴，垂直向后为y轴，假设传感器波束中心方向绕x轴逆时针旋转α弧度，可计算得到目标车辆在传感器坐标系下相对横向位置为：X_r＝R_rcos(α‑θ_r)   (公式四)计算得到目标车辆在传感器坐标系下相对纵向位置为：Y_r＝R_rsin(α‑θ_r)   (公式五)计算得到目标车辆的绝对前向速度为：V_f＝V_rsin(α‑θ_r)+V_car   (公式六)其中，V_car表示车辆自身行驶速度。