[发明专利]无人车、无人车定位方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201610349119.9 | 申请日： | 2016-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN106052697B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 宋适宇;李文博;张天雷 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204 | 代理人： | 王达佐,马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云高度值数据，其中，第一激光点云高度值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云高度值数据中的各激光点对应的高度值；将第一激光点云高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云高度值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云高度值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云高度值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种基于激光点云高度值匹配的无人车定位方法，其特征在于，包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云高度值数据，其中，所述第一激光点云高度值数据包括各激光点的第一坐标以及与所述第一激光点云高度值数据中的各激光点对应的高度值；将所述第一激光点云高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云高度值地图中的位置作为初始位置，确定所述激光点云投影数据在所述激光点云高度值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于所述第一匹配概率确定所述无人车在所述激光点云高度值地图中的位置。
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