[发明专利]一种柔性传输的智能车

摘要

本发明涉及智能流转设备技术领域，具体指一种柔性传输的智能车；包括传输平台，传输平台上设有N个可水平转动的滚轴，所述传输平台下方设有位移机构，位移机构与传输平台之间连接有升降调节装置；所述传输平台内设有传输同步电机、车载电源和主控装置，传输平台上设有无线通信模块和定位模块，无线通信模块和定位模块通过线路分别连接主控装置；本发明结构合理，传输平台具有转速可控的滚轴、全向轮移动和高度调节功能；分配一定数量的柔性传输智能车达到指定位置，各传输平台上的滚轴以同一速度和方向匀速转动，实现物品传输链条的组建；输送完毕后，回到非工作区进入休眠状态等待被激活；使物品流转变得更加灵活、高效和便捷。

主权项

1.一种柔性传输的智能车，包括传输平台（1），传输平台（1）上设有N个可水平转动的滚轴（11），N为大于4的整数，其特征在于：所述传输平台（1）下方设有位移机构（2），位移机构（2）与传输平台（1）之间连接有升降调节装置（3）；所述传输平台（1）内设有传输同步电机（12）、车载电源（13）和主控装置（4），传输同步电机（12）分别与N个滚轴（11）传动连接，所述主控装置（4）通过线路分别连接位移机构（2）、升降调节装置（3）、传输同步电机（12）和车载电源（13），传输平台（1）上设有无线通信模块（14）和定位模块，无线通信模块（14）和定位模块通过线路分别连接主控装置（4）；所述位移机构（2）包括四个支撑轴杆（21），支撑轴杆（21）的下端设有万向轮（23），万向轮（23）上设有轮毂电机（24）；所述四个支撑轴杆（21）的上端分别与升降调节装置（3）转动连接，且任一支撑轴杆（21）与升降调节装置（3）之间均设有独立的转向电机（22），所述转向电机（22）、轮毂电机（24）分别通过线路与主控装置（4）连接；所述升降调节装置（3）包括四个直线电机（32），四个直线电机（32）分别与对应的支撑轴杆（21）转动连接，直线电机（32）上设有与传输平台（1）连接的升降轴（31），直线电机（32）通过线路与主控装置（4）连接；所述主控装置（4）包括处理器（41）和FPGA逻辑电路（42），FPGA逻辑电路（42）通过线路分别连接传输同步电机（12）、轮毂电机（24）、转向电机（22）和直线电机（32），所述无线通信模块（14）、处理器（41）、FPGA逻辑电路（42）通过线路依次连接；所述定位模块包括RFID模块（17）、距离传感器（15）和电磁吸盘（16），传输平台（1）的前后两端分别设有一组距离传感器（15）和电磁吸盘（16），RFID模块（17）、距离传感器（15）和电磁吸盘（16）分别通过线路与处理器（41）连接；工作流程如下：开始进行初始化之后，所有的智能车按照顺序进行排列编号，处理器（41）读取无线通信模块（14）的输入数据然后根据设定的物品传输起始点和终止点，通过RFID模块（17）进行自身定位，并规划出智能车移动到起始点以及物品传输过程的最佳路径，然后主控装置（4）根据最佳路径给出各电机的驱动信号通过总线方式发送至FPGA逻辑电路（42），FPGA逻辑电路（42）产生PWM信号控制智能车，实现其运动方向、转向和升降柱的高度调节；然后M个智能车按编号依次采用追逐的方式紧跟前一个智能车的运动轨迹，运动至最佳传输路径上依次按直线排列；主控装置（ 4） 将各电机的实时运动参数发送至无线通信模块（14），然后上传至云端，可以方便用户进行实时监测；接下来主控装置（4）读取距离传感器数据，当两车首尾距离小于2cm时，电磁吸盘（16）通电工作，两辆小车紧密的连接在一起；最后主控装置（4）发送轮毂电机（24）、直线电机（32）的制动信号给FPGA逻辑电路（42），使万向轮（23）处于制动状态，升降轴（31）高度固定，传输同步电机（12）带动滚轴（11）同步转动，智能车开始正常进行物品的传输；当不再需要传输物品时，智能车运动至非工作区域进入休眠状态，用户通过移动设备设定智能车回到非工作区域命令时，主控装置（4）读取无线通信模块（14）数据，然后通过RFID模块（17）进行自身定位并规划出移动到非工作区域的最佳路径，然后将各电机驱动信号发送至FPGA逻辑电路（42），然后M个智能车按编号依次采用追逐的方式紧跟前一个智能车的运动轨迹，依次回到非工作区域，并将智能车的实时运动参数发送至无线通信模块（14）上传至云端；最后主控装置（4）发送传输同步电机（12）、轮毂电机（24）、直线电机（32）的制动信号给FPGA逻辑电路（42），使万向轮（23）处于制动状态，小车处于制动状态后进入休眠模式。