[发明专利]一种具备整理图书功能的机器人

摘要

本发明公开了一种具备整理图书功能的机器人包括车体、转动副一、圆盘、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一伸出杆、底板一、液压缸二缸体、移动副二、液压缸二伸出杆、支撑板、末端执行器、控制器、轮子。所述的液压缸一缸体通过螺栓连接在车体上。所述的液压缸一伸出杆通过螺栓连接在液压缸一缸体上。所述的液压缸二伸出杆通过螺栓固定在末端执行器上。本发明的一种具备整理图书功能的机器人通过机械臂的推进可将末端执行器移至图书或书架处，夹钳式末端执行器的使用，可以完成图书的夹取。本发明可用于对不同厚度的书籍进行摆放，有效地减小了图书管理人员的工作量，且提高了工作效率，可实现速度快、稳定性高、可靠性高等特点。

主权项

一种具备整理图书功能的机器人，其特征在于：包括车体、转动副一、圆盘、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一伸出杆、底板一、液压缸二缸体、移动副二、液压缸二伸出杆、支撑板、末端执行器、控制器、轮子；所述的液压缸一缸体通过螺栓连接在车体上；所述的液压缸一伸出杆通过螺栓连接在液压缸一缸体上；所述的液压缸二缸体通过螺栓与液压缸一伸出杆固定；所述的液压缸二伸出杆通过螺栓连接在液压缸二缸体上；所述的液压缸二伸出杆通过螺栓固定在末端执行器上；所述的轮子安装在车体下端；所述的末端执行器包含转动副六、杆三、转动副四、杆一、底板二、转动副二、连接块、支撑架、移动副三、液压缸三缸体、液压缸三伸出杆、转动副三、杆二、转动副五、杆四、转动副七；所述的液压缸三缸体通过螺栓连接在支撑板上；所述的液压缸三伸出杆通过螺栓连接在液压缸三上；所述的液压缸三伸出杆通过螺栓连接在连接块上；所述的杆一通过转动副二与连接块连接；所述的杆二通过转动副三与连接块连接；所述的杆三通过转动副四与杆一连接；所述的杆四通过转动副五与杆二连接；所述的杆三通过转动副六与底板二连接；所述的杆四通过转动副七与底板二连接；通过车体下的轮子将机器人移至图书处，根据所需夹取的书本的厚度选取末端执行器的张开角，通过控制器控制液压缸三伸出杆相对液压缸三缸体移动，带动连接块移动，杆一将绕着转动副二转动，杆二将绕着转动副三转动，由此带动杆三绕着转动副四转动，杆四绕着转动副五转动；杆三将绕着转动副六在底板二上转动，杆四将绕着转动副七在底板二上转动，由此可以为末端执行器选择一个角度，完成张开动作；通过控制器控制液压缸二伸出杆背向液压缸二缸体移动，将带动支撑板移动，即可以完成末端执行器的推进动作，可将末端执行器推进至可夹图书的位置；通过控制器控制液压缸三伸出杆相对于液压缸三缸体向外移动，将带动连接块移动，杆一将绕着转动副二转动，杆二将绕着转动副三转动，由此带动杆三绕着转动副四转动，杆四绕着转动副五转动；杆三将绕着转动副六在底板二上转动，杆四将绕着转动副七在底板二上转动，由此可以为末端执行器选择一个角度，将图书夹紧。