[发明专利]一种抓取装置

摘要

本发明公开了一种抓取装置包括底座、液压缸一缸体、支链一、移动副一、支链二、支架、吸盘、支链三、支链四、液压缸一活塞杆、控制器。本发明的一种抓取装置结构简单、工作效率高、操作性简单，且制造成本低，零部件可替换性好，维修方便。

主权项

一种抓取装置，其特征在于：包括底座、液压缸一缸体、支链一、移动副一、支链二、支架、吸盘、支链三、支链四、液压缸一活塞杆、控制器；所述的液压缸一缸体通过螺钉连接在底座上；所述的液压缸一缸体与液压缸一活塞杆形成移动副一；所述的支架通过螺栓连接在液压缸一缸体上；所述的支链一结构与支链二、支链三和支链四结构完全相同，支链一的一端与底座相连接，支链一的一端与支架相连接；所述的支链二、支链三和支链四的一端与底座相连接，支链二、支链三和支链四的一端与支架相连接；所述的吸盘固连在液压缸一活塞杆上；所述的控制器通过螺栓连接在底座上；所述的支链一包括卡爪、铰链一、液压缸二缸体、铰链二、移动副二、液压缸二活塞杆、铰链三；所述的液压缸二缸体与液压缸二活塞杆形成移动副二；所述的卡爪与液压缸二活塞杆形成铰链一，卡爪与支架形成铰链三；所述的液压缸二缸体与底座形成铰链二；所述一种抓取装置抓取球形物体的使用方法：通过控制器控制液压缸二活塞杆相对于液压缸二缸体收缩，使卡爪相对于支架往上方转动，从而将支链一、支链二、支链三和支链四的卡爪撑开；然后将卡爪移动到所需要抓取的球形物体上方；通过控制器控制液压缸二活塞杆相对于液压缸二缸体伸长，支链一、支链二、支链三和支链四的卡爪相对于支架往下方转动，并在支架正下方合并；然后控制器，控制液压缸一活塞杆相对于液压缸一缸体伸长，那么吸盘与液压缸一活塞杆一起相对于液压缸一缸体向下移动，吸盘与球形物体相接触，控制器控制吸盘内的负压，使球形物体与吸盘紧密相连；实现了球形物体的抓取。