[发明专利]可折叠的多关节机械手

摘要

本发明公开了一种可折叠的多关节机械手，包括：支撑立柱、连接臂、第一摆臂和第二摆臂，连接臂后端固定设置于支撑立柱上，在第一摆臂后端固定设置有第一连接轴，第一连接轴通过第一轴承座设置于连接臂前端，且第一摆臂位于连接臂下方，第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在连接臂和第一摆臂之间设置有第一驱动装置；在第二摆臂后端固定设置有第二连接轴，第二连接轴通过第二轴承座设置于第一摆臂前端，且第二摆臂位于第一摆臂下方，第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第一摆臂和第二摆臂之间设置有第二驱动装置；在第二摆臂前端设置有夹持工件的夹持装置。该可折叠的多关节机械手占用空间小、运动灵活、可靠。

主权项

1.可折叠的多关节机械手，包括：支撑立柱、连接臂、第一摆臂和第二摆臂，其特征在于：连接臂后端固定设置于支撑立柱上，在第一摆臂后端固定设置有第一连接轴，第一连接轴通过第一轴承座设置于连接臂前端，且第一摆臂位于连接臂下方，第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在连接臂和第一摆臂之间还设置有第一驱动装置，在第一驱动装置的驱动下第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在第二摆臂后端固定设置有第二连接轴，第二连接轴通过第二轴承座设置于第一摆臂前端，且第二摆臂位于第一摆臂下方，第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第一摆臂和第二摆臂之间还设置有第二驱动装置，在第二驱动装置的驱动下第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第二摆臂前端设置有夹持工件的夹持装置；所述的夹持装置的结构为：在第二摆臂前端下方设置有真空吸盘，真空吸盘的吸气口与抽真空装置相连接；第二摆臂后端通过第一连接座与第二连接轴连接，第二连接轴固定设置于第一连接座顶部；所述的第一连接座的结构为：在第一连接座上开设有容纳第二摆臂的第一贯通孔，第一贯通孔前后贯通，在第一连接座侧面开设有前后贯通的第一长槽，第一长槽底部与第一贯通孔相互贯通，在第一长槽一侧壁上设置有若干个贯通的第一连接孔，在第一长槽另一侧壁上设置有若干与各第一连接孔一一对应的第一螺纹孔，各第一紧固件分别穿过各自的第一连接孔后与对应的第一螺纹孔连接，第二摆臂后端插入第一贯通孔后通过各第一紧固件锁紧于第一连接座内；第二摆臂前端通过第二连接座与真空吸盘连接；所述的第二连接座的结构为：在第二连接座上开设有容纳第二摆臂的第二贯通孔，第二贯通孔前后贯通，在第二连接座顶部开设有前后贯通的第二长槽，第二长槽底部与第二贯通孔相互贯通，在第二长槽一侧壁上设置有若干个贯通的第二连接孔，在第二长槽另一侧壁上设置有若干与各第二连接孔一一对应的第二螺纹孔，各第二紧固件分别穿过各自的第二连接孔后与对应的第二螺纹孔连接，第二摆臂前端插入第二贯通孔后通过各第二紧固件锁紧于第二连接座内。