[发明专利]一种六轴工业机器人小臂转动结构

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括电机、转轴、联接电机输出轴与转轴的传动机构；所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮、枢接在基座上的第二齿轮、固定在第二齿轮上的第一齿轮、固定在转轴上的第三齿轮；输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合。由于本发明采用多级齿轮传动，可满足所需传动比要求，在获得中空的小臂和转轴最大内孔孔径的同时，小臂传动结构更加小巧紧凑。

主权项

一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括安装在基座上的电机(1)、枢接在基座(18)上且与小臂(12)固定连接的转轴(11)、联接电机输出轴与转轴的传动机构，所述小臂和转轴中空；其特征在于：所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮(3)、枢接在基座上的第二齿轮(5)、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮(4)、固定在转轴上的第三齿轮(7)；所述输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。