[发明专利]一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手

摘要

本发明涉及一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手，包括三自由度并联机构和夹持装置，三自由度并联机构位于夹持装置正上方，且三自由度并联机构下端与夹持装置相连接。本发明可实现对水利水电管道的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、作业效率高，解决了人工搬运作业成本高、效率低和危险性大等问题，且其三自由度并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联机构采用3‑RPS的并联机构的形式，通过三自由度并联机构带动整个夹持装置在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，三自由度并联机构主要用于本发明进行水利水电管道搬运堆放作业时的局部微小尺寸的调整。

主权项

一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手，其特征在于：包括三自由度并联机构和夹持装置；所述的三自由度并联机构位于夹持装置正上方，且三自由度并联机构下端与夹持装置相连接；其中：所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正下方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的夹持装置包括固定板和夹持机构，且夹持机构数量为三；所述的夹持机构位于固定板正下方，且夹持机构沿固定板的横向中心轴线呈直线等间距布置；所述的夹持机构包括导向滑轨、第一滑块、上夹持爪、下夹持爪、拉伸弹簧、连接螺柱、第二滑块、液压缸、移动耳座、移动转销、气动推杆、固定耳座和固定转销；所述的导向滑轨呈条形状结构，且导向滑轨左右两侧分别设置有挡板，导向滑轨垂直断面呈工字型结构，第一滑块安装在导向滑轨上，且第一滑块沿导向滑轨的中心轴线分别对称布置，上夹持爪上端固定在第一滑块正下方，且上夹持爪呈四分之一圆形柱体结构，下夹持爪位于上夹持爪正下方，下夹持爪也为四分之一圆形柱体结构，拉伸弹簧位于上夹持爪和下夹持爪之间，且拉伸弹簧在上夹持爪和下夹持爪之间并排布置，拉伸弹簧上端通过连接螺柱与上夹持爪下端面相连接，拉伸弹簧下端通过连接螺柱与下夹持爪上端面相连接，第二滑块位于第一滑块外侧，且第二滑块安装在导向滑轨上，液压缸上端固定在第二滑块上，且液压缸采用单作用单级伸缩式液压缸，液压缸下端固定有移动耳座，气动推杆一端与移动耳座之间采用移动转销进行连接，气动推杆另一端通过固定转销与固定耳座相连接，固定耳座固定在下夹持爪外侧壁上，且移动耳座和固定耳座均呈U型结构。