[发明专利]管片拼装位姿检测装置及检测方法

摘要

本发明公开了一种管片拼装位姿检测装置及检测方法。管片拼装位姿检测装置包括：基准标志单元及图像采集单元，基准标志单元用于固定在管片上以确定管片的位姿坐标系。图像采集单元用于采集管片的图像并分析图像以得到管片的位姿坐标系，从而获取管片相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置，基准坐标系根据管片的待安装位置预先设定。上述管片拼装位姿检测装置，由于预先设定基准坐标系及在管片上设置基准标志单元，因此可仅采用单个摄像装置(即基于单目视觉)采集管片的图像，通过分析图像便可得到管片相对于基准坐标系的旋转姿态及平移位置，为管片的控制提供参考，从而能够实现管片的准确拼装。

主权项

1.一种管片拼装位姿检测装置，其特征在于，包括：基准标志单元，该基准标志单元用于固定在管片上以确定移动拼装的该管片的位姿坐标系；及图像采集单元，该图像采集单元用于采集该管片的图像并分析该图像以得到该管片的位姿坐标系，从而获取该管片相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置，该基准坐标系根据该管片的待安装位置预先设定，该图像采集单元包括图像采集装置，该图像采集装置在该管片拼装过程中相对该基准坐标系保持不动以在该管片拼装过程中实时采集该管片的图像。