[发明专利]基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法

摘要

本发明属于水下无人航行器安全保护领域，涉及一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法。在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值V_set，则发出报警信号，抛载装置上电。本发明具有很高的可靠性，避免了目前常用的以湿敏电阻为传感器的检测装置受潮，发生虚报的情况；对温度传感器进行自适应补偿，避免了因温度传感器的温度滞后性带来的损失；附有抛载装置，在密封性出现异常时，能够主动抛出压载，迅速上浮，应对速度快，最大程度上保护了密封舱内的设备，保证了水下无人航行器的安全。

主权项

1.一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法，其特征在于：在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值Vset，则发出报警信号，抛载装置上电；微控制器与所述的温度传感器、压强传感器之间采用串行通信方式，其中温度传感器和压强传感器输出的数据是未经补偿的温度信号和压强信号，对温度传感器进行自适应动态补偿具体包括：1)根据温度传感器的输出和数字低通滤波器的输出判断温度变化速度,决策是否需要动态补偿；2)若需要动态补偿，运用温度传感器动态补偿数字低通滤波器：其中，x(n)为温度传感器的输出量,yc(n)为动态补偿的输出结果,y(n)为温度传感器自适应动态补偿的输出结果,温度传感器动态补偿后的频带拓宽了k倍,τ为温度传感器时间常数,τsam为采样间隔，c＝1/τ，b＝kc；3)根据数字低通滤波器输出yL(n)的二阶差分信息确定拐点i，然后根据i点之后温度传感器的输出量、数字低通滤波器的输出结果以及决策阀值实时搜索动态补偿结束点,中止温度传感器的动态补偿,完成温度传感器的自适应动态补偿。