[发明专利]室内机器人导航系统及方法有效
| 申请号： | 201610353911.1 | 申请日： | 2016-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN105955273A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杭蒙;陈震;朱骋;王皓月;李经纬;蒋申璐;杨永全;任海波;杜新鹏 | 申请（专利权）人： | 速感科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内机器人导航系统及方法，其中系统包括：人机交互装置用于接收用户输入的终点位置坐标及终点位置姿态信息；数据采集装置用于获取当前位置坐标和当前位置姿态信息；数据分析装置用于采用第一算法生成全局参考路径；数据采集装置还用于实时更新局部区域地图，并通过坐标转换获取动态障碍物在二维全局静态地图中对应的第二坐标；数据分析装置还用于采用第二算法对机器人在下一刻的速度向量进行最优规划，以获得最优速度向量，用于供机器人根据所述最优速度向量进行移动。本发明提供一种室内机器人导航系统及方法，实用性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 机器人 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
一种室内机器人导航系统，应用于机器人，其特征在于，包括：人机交互装置：用于接收用户输入的所述机器人的终点位置坐标及所述机器人的终点位置姿态信息；数据采集装置：用于获取所述机器人的当前位置坐标和所述机器人的当前位置姿态信息；数据分析装置，用于根据所述终点位置坐标，所述终点位置姿态信息，所述当前位置坐标，当前位置姿态信息以及预先获取的二维全局静态地图，采用第一算法生成一条位于当前点与终点之间的代价最小的全局参考路径；数据采集装置，还用于实时更新距离机器人固定半径内的局部区域地图，获取动态障碍物在所述局部区域地图中的第一坐标，并根据所述第一坐标进行坐标转换以获取所述动态障碍物在所述二维全局静态地图中对应的第二坐标；数据分析装置，还用于根据所述第二坐标，所述终点位置坐标，所述当前位置坐标，所述当前位置姿态信息，所述终点位置姿态信息和所述全局参考路径，采用第二算法对机器人在下一刻的速度向量进行最优规划，以获得最优速度向量，用于供机器人根据所述最优速度向量进行移动。
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