[发明专利]一种三自由度的机器人视觉伺服平台

摘要

本发明公开了一种三自由度的机器人视觉伺服平台，该平台包括支撑底座、第一电机、第二电机、第三电机、移动轨道、中心支柱以及带有摄像头和嵌入式计算机的顶部装置。上述三台电机以及相关的部件，为机器人视觉伺服平台的顶部装置提供了滚动角，俯仰角和水平角三个方向的自由度。本发明克服了现有技术的不足，采用了简单灵活的结构设计，扩大了机器人视觉活动的范围，而且顶部装置具有提供了双目视觉效果的双目摄像头和能适用于不同图像处理算法的嵌入式计算机，既可用于对物体的检测、识别，也可用于对空间中某目标物体位置的测量，扩大了机器人视觉伺服系统的应用范围，满足了多种工业制造要求。

主权项

1.一种三自由度的机器人视觉伺服平台，包括顶部装置、移动轨道、支撑底座、中心支柱，所述移动轨道以及所述中心支柱的一端分别固定在所述支撑底座上，所述顶部装置安装固定在所述中心支柱的另一端，其特征在于，所述顶部装置包括双目摄像头和嵌入式计算机，所述双目摄像头固定于顶部装置的正前端，实时摄取三维空间中视野范围内的图像，并传送到所述嵌入式计算机中，所述嵌入式计算机采用基于模糊逻辑理论的跟踪控制算法进行图像处理；所述机器人视觉伺服平台还包括：固定在所述支撑底座上端的第一电机和第二电机、固定在所述中心支柱与顶部装置中间的第三电机，其中，所述第一电机、第二电机以及第三电机分别与所述移动轨道相连并为所述顶部装置提供前后、左右以及上下方向的自由度。