[发明专利]用于机器人的直觉式力量导引方法及其装置

摘要

本发明公开一种用于机器人的直觉式力量导引方法及其装置，该装置包括机器人、抽换元件以及力量导引元件。机器人具有操作元件，操作元件耦接于抽换元件。力量导引元件可拆卸地装设于抽换元件。力量导引元件包含力量传感器，力量传感器具有六轴荷重元信息。对机器人的操作元件执行路径教导，以存取坐标信息。

主权项

一种用于机器人的直觉式力量导引方法，包括以下步骤：提供力量传感器，其中该力量传感器可拆卸地装设于机器人，该力量传感器具有六轴荷重元信息；对该机器人执行路径教导，该路径教导包含以下步骤：对该机器人执行力量导引模式；更新该机器人的速度信息，其中该速度信息由该六轴荷重元信息积分而来；更新该机器人的坐标信息，其中该坐标信息由该机器人的该速度信息积分而来；以及判断是否完成该路径教导，若否，重新进入对该机器人执行该力量导引模式的步骤，若是，则存取该坐标信息。