[发明专利]基于事件触发的多智能体一致性控制方法

摘要

本发明提供了一种基于事件触发的多智能体一致性控制方法，使得多智能体之间只需要在发生事件触发时才会发生信息通信，降低了智能体处理器的计算处理负荷和多智能体之间的通信频次，同时由于智能体之间采用数字信道通信，且针对通信指令设定了减小网络带宽占用的动态编解码量化机制，使得每次的数据通信量也得以减少，大大减轻了网络传输负载，并且还采用了结合自运行控制策略和基于事件触发的自调整控制策略的一致性控制调度方案，能够确保实现有效的多智能体一致性控制，从而有效的解决了现有技术中依赖于实时连续信息交换的多智能体一致性控制方式在现实网络应用条件中难以实施或出现多智能体协同控制混乱的问题。

主权项

1.基于事件触发的多智能体一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1）设计一个能够融合事件触发机制和动态编解码的底层通信框架，来承载多智能体控制器之间的数字信道通信过程，并根据该底层通信框架设计出相应的通信算法；2）设定多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，以减小通信指令的通信传输对通信网络带宽的占用；3）根据预定的一致性控制策略，确定被控制的多智能体中每个智能体在满足一致性控制策略状态下的自运行控制策略；4）设定智能体触发通信的事件触发条件，针对多智能体中的各个智能体设计满足事件触发条件的分布式事件触发函数与激励条件，确定各个智能体彼此独立的事件触发时间序列，并基于多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，设定因不同事件触发条件而触发通信时对应发送的通信指令，从而确定智能体的事件触发策略；5）针对因各个不同的事件触发条件而触发通信的各个通信指令，设计能够满足相邻两个智能体之间保持一致性控制策略要求的自调整控制策略；6）设定智能体之间在通信网络暂态中断后恢复通信时的延迟传输和断点续传通信机制；7）将上述确定的底层通信框架的通信算法、自运行控制策略、事件触发策略、自调整控制策略以及延迟传输和断点续传通信机制通过编程写入多智能体中各个智能体控制器的控制程序，并控制每个智能体控制器监测其所在智能体的各事件触发信息源的信息变化量；对于每个智能体而言，在其与其它智能体之间满足一致性控制策略的状态下，若监测其各事件触发信息源的信息变化或者信息变化量未达到相应的事件触发条件，其智能体控制器则采用自运行控制策略对其所在智能体的运行状态进行控制，若监测到任一事件触发信息源的信息变化量达到相应的事件触发条件，则根据事件触发策略向作为接收者的邻居智能体的控制器发送相应事件触发条件对应的通信指令，且在通信指令的发送过程中兼顾采用延迟传输和断点续传通信机制，若智能体控制器收到来自作为发送者的邻居智能体的通信指令，则根据相应通信指令按照自调整控制策略对其所在智能体的运行状态进行调整，直至与所述作为发送者的邻居智能体保持一致性控制策略要求后，智能体控制器则继续采用自运行控制策略对其所在智能体的运行状态进行控制；由此，实现多智能体的一致性控制。