[发明专利]从动轮式变形滑行机器人有效
| 申请号： | 201610360614.X | 申请日： | 2016-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN106114675B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 徐子力;黄智洪;杨文俊;卢松;徐伟萍 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D61/00 | 分类号： | B62D61/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。 | ||
| 搜索关键词： | 从动 轮式 变形 滑行 机器人 | ||
【主权项】：
一种从动轮式变形滑行机器人，包括一对球轮（1）、车体（2）、一对驱动电机（3）、一对联轴器a（4）、一对摆臂（5）、一对控制电机（6）、一对联轴器b（7）、一对倾斜轴（8）、一对倾斜轴轴座（9）、一对从动轮轮架（10）和一对从动轮（11）；其特征在于：所述球轮（1）固定安装在车体（2）下面；所述摆臂（5）水平放置，摆臂（5）头部与车体（2）转动连接，其尾部与倾斜轴轴座（9）转动连接；所述驱动电机（3）固定安装在车体（2）上面，其输出轴通过所述联轴器a（4）与摆臂（5）固定连接；所述控制电机（6）固定安装在摆臂（5）上面，其输出轴通过联轴器b（7）与倾斜轴轴座（9）固定连接；所述从动轮轮架（10）通过倾斜轴（8）与倾斜轴轴座（9）转动连接；所述从动轮（11）与从动轮轮架（10）转动连接；所述倾斜轴（8）的轴心线与倾斜轴轴座（9）竖直方向成一倾角；用驱动电机（3）驱动所述摆臂（5）左右摆动，用控制电机（6）控制倾斜轴轴座（9），从而实现机器人实现蛇式或蛙式运动。
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