[发明专利]一种蚕蛹智能识别设备以及蚕蛹智能识别方法

摘要

本发明属于蚕桑业雌、雄蚕蛹的识别技术领域，更具体地，涉及一种蚕蛹智能识别设备以及方法，包括基座、蚕蛹智能输送装置、蚕蛹智能检测装置和蚕蛹智能收料装置，蚕蛹智能输送装置设在基座上，用于带动蚕蛹按给定速度前进，并对蚕蛹进行定位、拾取以及调节蚕蛹的姿势；蚕蛹智能检测位于蚕蛹智能输送装置的输送尾端，用于对蚕蛹进行图像采集，并对蚕蛹的性腺特征进行识别；蚕蛹智能收料装置位于蚕蛹智能检测装置的旁，用于对识别后的蚕蛹进行分离收料。本发明整体输送装置结构紧凑，采用了机器视觉技术，便于通过软件控制，能够同时实现蚕蛹的转移和姿态调整，可有效提高后续蚕蛹智能识别的准确率，因此在蚕蛹智能运输等领域具备广泛的应用前景。

主权项

1.一种蚕蛹智能识别设备，其特征在于，包括基座(1)，蚕蛹智能输送装置(2)，设在所述基座(1)上，用于带动蚕蛹按给定速度前进，并对蚕蛹进行定位、拾取以及调节蚕蛹的姿势后将蚕蛹输送到蚕蛹智能检测装置(3)；蚕蛹智能检测装置(3)，设在所述基座(1)上，位于所述蚕蛹智能输送装置(2)的输送尾端，用于接收所述蚕蛹智能输送装置(2)输送的蚕蛹，并对蚕蛹进行图像采集，对蚕蛹的性腺特征进行识别；蚕蛹智能收料装置(4)，设在所述基座(1)上，位于所述蚕蛹智能检测装置(3)旁，用于对识别后的蚕蛹进行分离收料；所述蚕蛹智能输送装置(2)包括支承台(5)，所述支承台(5)设在所述基座(1)的上表面；输送带装置(6)，所述输送带装置(6)设在所述支承台(5)上，用于带动蚕蛹按给定速度前进；进料装置(12)，所述进料装置(12)设在所述输送带装置(6)上，位于所述输送带装置(6)的起始端的竖直上方，用于引导所述蚕蛹无堆叠地落入到所述输送带装置(6)上；智能拾取装置(15)，所述智能拾取装置(15)设在所述支承台(5)上，其位于所述输送带装置(6)的竖直上方，用于对输送带装置(6)上的蚕蛹进行定位、拾取和调节蚕蛹的姿势，并将蚕蛹输送到所述蚕蛹智能检测装置(3)；所述智能拾取装置(15)包括用于对输送带(10)上的蚕蛹进行视觉定位的视觉定位装置(16)、对输送带(10)上的蚕蛹进行拾取并调节蚕蛹方向的蚕蛹拾取机构(19)和带动所述视觉定位装置(16)以及蚕蛹拾取机构(19)进行移动的XY直线滑台机构(22)，所述XY直线滑台机构(22)设在所述支承台(5)上，所述视觉定位装置(16)和所述蚕蛹拾取机构(19)设在所述XY直线滑台机构(22)上、且位于所述输送带(10)的竖直上方，所述XY直线滑台机构(22)带动所述视觉定位装置(16)和所述蚕蛹拾取机构(19)在沿所述输送带(10)的输送方向以及沿垂直所述输送带(10)的输送方向上移动。