[发明专利]磁盘吊挂循环爬壁机器人

摘要

一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构；两组磁盘吊挂循环机构设在机座的两侧，该机构包括电机、齿轮、轨道和若干磁盘装置，轨道由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道的上面与机座固连；每个磁盘装置的两个轴承外环位于轨道的Π形槽内；轨道近中直线段略低于其它段，确保在低位直线段的磁盘装置吸附工件，在高位段的磁盘装置脱离工件；电机驱动齿轮与磁盘装置啮合传动，迫使所有磁盘装置沿轨道循环运动，当两个电机同向和反向转动，该机器人沿工件壁转向和直线爬行。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构简单、控制容易，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。

主权项

一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，它包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构，其特征在于：所述机座包括主板、左板、右板、左外挡板、右外挡板、左内挡板、右内挡板，所述主板两端上面分别与左、右板下面对称重合连接，在重合面上分别设有垂直的通孔，左、右板外端分别与左、右外挡板垂直连接，与左、右外挡板相对的内侧的主板下面分别与左、右内挡板垂直对称连接；所述磁盘吊挂循环机构包括电机、齿轮、轨道、若干磁盘装置，其中，两部电机分别设在上述左、右板与主板重合的上面，电机轴分别穿过上述重合面的通孔，该电机轴分别与齿轮同轴连接；所述轨道设在机座的两侧，由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道靠近机座对称中心面的直线段略低于其它段，轨道截面呈Π形，其封闭端与机座固连，其开槽端朝下；所述磁盘装置包括两个轴承、销轴、吊杆、套、永磁吸盘、环盖，两个轴承外环分别位于上述磁盘吊挂循环机构轨道的Π形槽内，两个轴承的内孔与销轴两端部同轴连接；吊杆上端设有与其轴线垂直的水平孔，销轴中部设在该水平孔内；套的上端为封闭端，其下端为开口端，封闭端上设有小通孔，吊杆下端与套的封闭端小通孔转动联接，永磁吸盘设在套内，环盖与套的开口端同轴连接。