[发明专利]室内定位方法和装置

摘要

本申请公开了室内定位方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：采集室内环境中至少两个监测器监测到的信号源在设定的至少一个信道上轮流发射信号的至少一次信号强度信息；获取所述室内环境的预置至少一个参考点中每个参考点的位置信息和参数信息；对所述至少一个参考点中的每个参考点，计算所述至少一次信号强度信息与该参考点的参数信息之间的距离；从所述至少一个参考点中选取距离最小的参考点，将该参考点对应的位置信息作为所述信号源的位置信息。该实施方式实现了高精度、高效率、低成本的室内定位。

主权项

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集室内环境中至少两个监测器监测到的信号源在设定的至少一个信道上轮流发射信号的至少一次信号强度信息，所述监测器采集所述信号源的信号强度信息的信号传播模型为：/n /n其中，RSS_n表示第n个监测器采集到的信号强度，n代表第n个监测器，n是1到N之间的正整数，N是所述室内环境中监测器的数目，RSS₀为所述信号源发射功率，β为所述室内环境的信号衰减因子，d_n为第n个监测器所在位置与所述信号源所在位置之间的距离，Z_n是所述室内环境的环境噪声，d₀为预设数值；/n获取所述室内环境的预置至少一个参考点中每个参考点的位置信息和参数信息；/n对所述至少一个参考点中的每个参考点，计算所述至少一次信号强度信息与该参考点的参数信息之间的距离，所述距离是按照如下公式计算所得的：/n /n其中，L_j是计算所得的所述至少一次信号强度信息与第j个参考点的参数信息之间的距离，j是1到M之间的整数，M是所述室内环境中参考点的数目，A是(N×C)×4的矩阵，C是所述N个监测器中每个监测器采集所述信号源的信号强度信息的次数，A的第i行A_i的取值为：A_i＝[x_n²+y_n² -2x_n -2y_n q_ilnq_i·ln10]，其中，x²+y²，-2x_n，-2y_n和q_ilnq_i·ln10分别为A_i的第一个元素、第二个元素、第三个元素和第四个元素，i＝C×(n-1)+c，c是1到C之间的正整数，代表第c次采集信号强度信息，i是1到N×C之间的正整数，x_n是所述室内环境中第n个监测器所处位置的横坐标，y_n是所述室内环境中第n个监测器所处位置的纵坐标，P_n,1,c是第n个监测器第c次监测到的各个信道上信号强度值的平均值与第1个监测器第c次监测到的各个信道上信号强度值的平均值的差值，P_n,1,c的计算公式为：RSS_n,r,c是第n个监测器第c次监测到所述信号源在第r个信道上的信号强度值，RSS_n,1,c是第1个监测器第c次监测到所述信号源在第r个信道上的信号强度值，D是所述信号源发射信号的信道数目，r表示第r个信道，r是从1到D之间的正整数，是预先训练的第j个参考点的参数信息，是根据该参考点的参数信息计算所得的第j个参考点的横坐标估计值，是根据该参考点的参数信息计算所得的第j个参考点的纵坐标估计值，ξ_j是β的微动量，B＝[b₁,b₂,...,b_N×C]^T，B的第i个元素b_i的取值为：b_i＝q_i-1；/n从所述至少一个参考点中选取距离最小的参考点，将该参考点对应的位置信息作为所述信号源的位置信息。/n