[发明专利]一种机器人轮椅车

摘要

一种机器人轮椅车，它涉及一种轮椅车。现有轮椅的大多为协助肢残患者和行动不便的人实现代步的功能，功能单一且应急效果差。本发明中动力中坐板的下端面设有腿部移动系统；腿部移动系统包括前腿连接轴、后腿连接轴和两组人字形调节支架，每个前腿杆和每个后腿杆各设有一个行走轮总成，处于两个前腿杆上的两个行走轮总成通过前腿连接轴相连接，处于两个后腿杆上的两个行走轮总成通过后腿连接轴相连接，供电电源驱动前腿连接轴和后腿连接轴转动；每个棘爪做出伸出轮毂外或缩进轮毂内的动作。本发明不仅应用在医用和日常生活中，本发明还能够配备的摄像和传感器设备，当座椅转换成担架车时可充当救援设备、探测和侦查车使用，实现了一车多用的功能。

主权项

一种机器人轮椅车，其特征在于：它包括动力传输系统、角度传感系统、承重变形系统、腿部移动系统和四个行走轮总成；所述动力传输系统包括供电电源、总电机和两个分电机(19)；所述角度传感系统包括控制器、端部传感器、角度位移传感器和四组电磁铁(8)，所述控制器、端部传感器、角度位移传感器和四组电磁铁(8)均与供电电源相连接，控制器分别与分电机(19)相连接；所述承重变形系统包括脚靠板(1‑1)、坐板(1‑2)和背靠板(1‑3)，所述脚靠板(1‑1)、坐板(1‑2)和背靠板(1‑3)从下至上依次设置，所述坐板(1‑2)水平设置在脚靠板(1‑1)和背靠板(1‑3)之间，所述坐板(1‑2)的前端与脚靠板(1‑1)的上端相铰接，所述坐板(1‑2)的后端与背靠板(1‑3)相铰接；所述坐板(1‑2)的下端面设置有腿部移动系统；所述腿部移动系统包括前腿连接轴、后腿连接轴和两组人字形调节支架，每组人字形调节支架包括前腿杆(2‑1)、后腿杆(2‑2)、齿轮(2‑4)和齿条(2‑5)，后腿杆(2‑2)设置在前腿杆(2‑1)的中部且二者形成人字形结构，后腿杆(2‑2)上设置有一个分电机(19)，分电机(19)的输出轴上套装有齿轮(2‑4)，所述前腿杆(2‑1)上设置有齿条(2‑5)，所述后腿杆(2‑2)的齿轮(2‑4)在分电机(19)的驱动下与前腿杆(2‑1)上的齿条(2‑5)相啮合，每个前腿杆(2‑1)的下端和每个后腿杆(2‑2)的下端各设置有一个行走轮总成，处于两个前腿杆(2‑1)上的两个行走轮总成通过前腿连接轴相连接，处于两个后腿杆(2‑2)上的两个行走轮总成通过后腿连接轴相连接，所述总电机通过供电电源驱动前腿连接轴和后腿连接轴转动；所述总电机还驱动四个行走轮总成进行同步转动，每个行走轮总成对应有一组电磁铁(8)，每个行走轮总成包括轮毂(3)和棘爪组件，棘爪组件与轮毂(3)相连接，轮毂(3)与前腿连接轴或后腿连接轴相连接，每个棘爪组件在电磁铁(8)的控制下做出伸出轮毂(3)外或缩进轮毂(3)内的动作。