[发明专利]一种密集仓储系统混合优化调度方法

摘要

本发明公开了一种密集仓储系统混合优化调度方法，通过对多层穿梭车式货架拣选出库调度情况建立合理的数学模型，并对出库调度进行优化，从而确定货物的最优拣选顺序，本发明通过采用遗传算法对出库模型进行优化，存取行程时间大大缩短，可以明显节约时间成本，节约能源，使多层穿梭车式货架自动化立体仓库的高效率，高密度，高利用率等优点得到充分发挥，实现自动化立体仓库实时、在线的优化调度，具有较大的实际应用意义。

主权项

一种密集仓储系统混合优化调度方法，其特征在于：包括以下步骤：1)根据多层穿梭车式货架中单个拣选台所属双升降台升降机与穿梭板车的调度情况建立用于计算单次拣选任务用时的数学模型；2)以拣选时间最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对单个拣选台连续多次拣选任务过程进行优化，确定单个拣选台出库作业最优拣选顺序；对于一次拣选两个位置分别为(xi,yi)、(xj,yj)的货物的情况，所述数学模型表示为：Tz(i,j)＝T(i,j)+Tr；i,j∈B,且i≠j其中，若两个货物位于同一层，则：T(i,j)=2max(yi-1)hvs+ts0+tsa+tsf+2T0,2(xj+xi)lvc+4(tc0+tcf+tca+tcb)+2T0+(yi-1)hvs+ts0+tsa+tsf]]>若两货物位于不同层，则：T(i,j)=2max[max(yi,yj)-1]h+|yi-yj|hvs+2(ts0+tsa+tsf+T0),2xilvc+2(tc0+tcf+tca+tcb)+|yi-yj|hvs+ts0+tsf+tsa+2T0,2xjlvc+2(tc0+tcf+tca+tcb)+T0+[min(yi,yj)-1]hvs+ts0+tsa+tsf]]>其中，B表示拣选任务的集合，x表示货物所在货架列，y表示货物所在货架行，i和j表示一次拣选的两个货物，T(i,j)表示拣选两货物所用时间，h表示货位重心高度，l表示货位重心长度，vc为穿梭板车的速度，vs为升降机的速度；tc0表示穿梭板车的启动时间，ts0表示升降机的启动时间；tca为穿梭板车对准货位或缓存区的时间，tsa为升降台对准货物所在层或缓存区的时间；tcb表示穿梭板车叉取或放置货物时间；tcf表示穿梭板车的制动时间，tsf表示升降机的制动时间；T0为货物在升降台与缓存区之间的交互时间；Tr为货物从I/O取货位置到拣选区进行拣选并返回到I/O存货位置的时间。