[发明专利]一种升降机与穿梭车结合的仓储系统优化调度方法

摘要

本发明公开了一种升降机与穿梭车结合的仓储系统优化调度方法，以调度行程时间最小化为目标，采用遗传算法对调度的出入库模型进行优化，使存取行程时间大大缩短，可以明显节约时间成本，节约能源，并且，同样的订单两套穿梭子母车的行程时间也比一套穿梭子母车的时间有缩短，使穿梭子母车全自动立体仓库的高效率、高密度，以及高利用率等优点得到充分发挥，实现自动化立体仓库实时、在线的优化调度，具有较大的实际应用意义。

主权项

一种升降机与穿梭车结合的仓储系统优化调度方法，其特征在于：包括以下步骤：1)根据全自动立体仓库中一台升降机配两套穿梭子母车的调度情况建立用于计算调度行程时间的数学模型；2)以调度行程时间最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对调度任务中各个待调度货物的调度顺序进行优化，确定该调度任务在利用一台升降机配两套穿梭子母车完成调度情况下的最优调度顺序；所述调度任务包括单纯存货作业、单纯取货作业以及存取货复合作业；在所述单纯存货作业情况下，计算单次存货的调度行程时间的数学模型表示为：Tc1=zivs+ts+ts′+tz+min{xivm′+yivz′+yivz+xivm+zivs+tm+tm′+tz,max[|zj-zi|vs,xjvm]+zjvs}]]>其中，x、y以及z为货物对应货位在OXYZ坐标系下坐标，所述OXYZ坐标系中，原点O对应全自动立体仓库的I/O位置，X轴对应母车移动方向，Y轴对应子车移动方向，Z轴对应升降机移动方向；tz为子车取货或卸货时间；tm为空载情况下母车取子车或卸子车的时间；tm'为满载情况下母车取子车或卸子车的时间；ts为空载情况下升降机取母车或卸母车的时间；ts'为满载情况下升降机取母车或卸母车的时间；vs为升降机速度；vm为母车空载速度，vm'为母车满载速度；vz为子车空载速度，vz'为子车满载速度；i表示最近一次存货点，j表示最近一次的上次存货点；在所述单纯取货作业情况下，计算单次取货的调度行程时间的数学模型表示为：Tq1=zivs+ts+ts′+tz+min(xivm+yivz+yivz′+xivm′+zivs+tm+tz+tm′,max(|zi-zj|vs,xjvm′)+zjvs).]]>