[发明专利]云台摄像头的速度控制方法和装置有效
| 申请号： | 201610366004.0 | 申请日： | 2016-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN105955328B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 熊道云 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/52 | 分类号： | G05D13/52 |
| 代理公司： | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人： | 王增鑫 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种云台摄像头的速度控制装置，包括：指令接收单元，用于接收驱动云台摄像头运转的转动指令；位移计算单元，用于根据所述转动指令，计算所述云台摄像头从当前位置到目标位置之间的位移距离；速度查询单元，用于根据所述位移距离，查询预先存储的速度与加速度模型，获取电机转动速度；驱动控制单元，用于将查询获得的所述电机转动速度发送给云台摄像头的电机控制端，驱动所述云台摄像头转动到所述目标位置。采用本发明，可以通过较低的成本较大程度地消除云台摄像头抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头 速度 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种云台摄像头的速度控制方法，其特征在于，包括：接收驱动云台摄像头运转的转动指令；根据所述转动指令，计算所述云台摄像头从当前位置到目标位置之间的位移距离；根据所述位移距离，查询预先存储的速度与加速度模型，获取电机转动速度；将查询获得的所述电机转动速度发送给云台摄像头的电机控制端，驱动所述云台摄像头转动到所述目标位置；其中，所述速度与加速度模型，包括：![]()
其中，w为控制模型的自然频率，Z(t)为参考输入值，v为电机转动速度，a为加速度，![]()
为加速度的一阶导数。
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