[发明专利]测量管道机器人行进距离系统

摘要

本发明公开了一种测量管道机器人行进距离系统，包括：电机，其根据管道机器人的运动状态产生霍尔脉冲信号；电机驱动器，接收霍尔脉冲信号并传送；传感器，采集电机运转的加速度和角速度数据信号；控制器，其与电机驱动器连接并接收霍尔脉冲信号，控制器与传感器连接并接收加速度和角速度数据信号，控制器包括判断模块和计算模块，判断模块根据霍尔脉冲信号产生判断信号，计算模块根据所述判断信号及加速度和角速度数据信号计算出机器人运行距离，本发明采用无缆的方式，避免了绳缆拖拽带来的不便，也减少了机器人的行进阻力，将加速度传感器和陀螺仪传感器与机器电机结合，使得计算的距离更加准确，本发明操作简单，且数据误差小。

主权项

一种测量管道机器人行进距离系统，其特征在于，包括：电机，其根据管道机器人的运动状态产生霍尔脉冲信号；电机驱动器，其与所述电机连接，接收所述霍尔脉冲信号并传送；传感器，其为六轴传感器，其与所述电机连接，采集电机运转的加速度和角速度数据信号；控制器，其与所述电机驱动器连接并接收所述霍尔脉冲信号，所述控制器与所述传感器连接并接收所述加速度和角速度数据信号，所述控制器包括判断模块和计算模块，所述判断模块根据霍尔脉冲信号产生判断信号并传送至所述计算模块，所述计算模块根据所述判断信号及所述加速度和角速度数据信号计算出机器人运行距离。