[发明专利]一种三支链并联机器人机构在审
| 申请号： | 201610367455.6 | 申请日： | 2016-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN105835043A | 公开（公告）日： | 2016-08-10 |
| 发明（设计）人： | 赖玉春 | 申请（专利权）人： | 赖玉春 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 545600 广西壮族自治区柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三支链并联机器人机构，由动平台、定平台和连接所述动平台和所述定平台的三条支链组成，所述三条支链中的第二支链和第三支链结构相同，所述第二支链和所述第三支链均自上而下分别由一个球副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第一支链自上而下由一个球副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；本发明机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三支链 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三支链并联机器人机构，其特征在于：由动平台、定平台和连接所述动平台和所述定平台的三条支链组成，所述三条支链中的第二支链和第三支链结构相同，所述第二支链和所述第三支链均自上而下分别由一个球副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第一支链自上而下由一个球副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一连杆的一端通过第一球副与动平台连接，第一连杆的另一端通过圆柱副与定平台连接；第二支链的第二连杆的一端通过第二球副与动平台连接，第二连杆的另一端通过第一转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第一移动副与定平台连接；第三支链的第四连杆的一端通过第三球副与动平台连接，第四连杆的另一端通过第二转动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第二移动副与定平台连接；其中，第一移动副、第二移动副和圆柱副为机构的驱动副。
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