[发明专利]车载激光扫描点云中建筑物角点空间位置自动提取方法

摘要

本发明公开了一种车载激光扫描点云中建筑物角点空间位置自动提取方法。首先根据局部建筑物的高度获取局部范围内在竖直方向上的空间分层点云，对空间分层点云进行平面投影，根据空间分层点云的范围与空间分层点云的平面坐标，将离散的激光扫描点云投影到平面；运用平面上单位像素中激光扫描点云的数量定义像素的亮度值，转换成平面投影图像；然后对平面投影图像中亮度较高的区域进行直线检测，提取出具有直线特性的线段，对这些线段分类合并；然后分析提取线段的相对位置关系与相交角度，筛选出相交产生符合建筑物角点特征的线段，并求取线段相交角点在平面投影图像中的坐标，最后根据角点在平面投影图像中的坐标计算角点目标的空间位置信息。

主权项

1.车载激光扫描点云中建筑物角点空间位置自动提取方法，其特征在于，包括如下步骤：a、根据局部建筑物的高度自动获取局部范围内在竖直方向上的空间分层点云数据，对空间分层点云进行平面投影；根据空间分层点云的范围与空间分层点云的平面坐标将离散的车载激光扫描点云投影到平面，用单位像素中激光扫描点云数量定义像素的亮度值，转换成平面投影图像，并自动获取最优空间分层点云；b、对最优空间分层点云生成的平面投影图像进行阈值分割，去掉亮度低的点，即将最优空间分层点云中平面内投影方向上较稀疏的激光扫描点云去掉；c、对平面投影图像中亮度较高的区域进行直线检测，提取出有直线特性的线段；d、提取出的直线线段分类合并，去掉冗余和不符合建筑物墙壁的线段；e、分析分类合并后的线段的相对位置关系和相交角度，筛选出相交产生符合建筑物角点特征的线段，并求这些线段相交产生的角点在平面投影图像中的坐标；f、根据角点在平面投影图像中的坐标计算角点目标的空间位置信息。