[发明专利]一种车载激光扫描点云中道路矢量标识线自动提取方法

摘要

本发明公开了一种车载激光扫描点云中道路矢量标识线自动提取方法，该方法根据原始道路激光扫描点云数据生成的基于强度的特征图像，通过基于道路空间形态的自适应阈值分割、方向约束的膨胀腐蚀、细化等图像处理方法提取出当前图像中道路矢量标识线的骨架；采用面向对象的方法提取道路矢量标识线，结合标线的几何特征进行道路矢量标识线的提取；根据ransac算法的原理用单条线段来表示较短的道路矢量标识线，用多条连续的折线段表示长的道路矢量标识线，提取出道路矢量标识线的位置。本发明在不影响交通情况下快速获取道路及两侧海量激光扫描点云数据，从中提取出道路矢量标识线信息，记录道路矢量标识线所在的三维空间坐标，操作简单、可行性高。

主权项

一种车载激光扫描点云中道路矢量标识线自动提取方法，其特征在于，包括如下步骤：a、根据原始道路激光扫描点云数据，经过投影生成基于强度的特征图像；b、采用基于道路空间形态的自适应阈值法对特征图像进行图像分割，将道路背景与道路矢量标识线目标分割开；c、对分割后的特征图像进行方向约束的膨胀腐蚀，将分割导致的断裂的道路矢量标识线连接起来；d、对膨胀腐蚀后的特征图像进行细化处理，提取图像中道路矢量标识线的骨架；e、用局部区域生长方法对细化后的特征图像提取得到面向对象的单条道路矢量标识线；f、对提取出的单条道路矢量标识线对象进行分析，通过计算其轮廓面积与圆形度信息，过滤掉明显不符合道路矢量标识线特征的对象；g、对符合道路矢量标识线特征的对象进一步处理，通过求其外接最大矩形、检测边缘点连通性求出道路矢量标识线的两个端点；h、根据ransac原理，用连续的折线段来表示车载激光扫描点云中的道路矢量标识线。