[发明专利]一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人

摘要

一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人，包括框架、静平台、旋转驱动机构、二自由度并联机构。所述静平台固定在框架上；所述旋转驱动机构固定在所述静平台上。所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座、第二旋转支撑座、第一运动支链、第二运动支链、动平台、吸嘴。根据本发明所述的同轴驱动的伪四自由度并联机器人，驱动机构的自由度数量小于其真实的运动自由度数量，结构简单，制造成本减少，并联机构刚度好，运动速度快。

主权项

1.一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人，包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构，其特征在于：所述静平台(2)固定在框架(1)上；所述旋转驱动机构固定在所述静平台(2)上；所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座(5)、第二旋转支撑座(6)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(13)、吸嘴(12)；所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接第一旋转支撑座(5)和第二旋转支撑座(6)；所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动和第二运动支链驱动，所述第一运动支链驱动设置于所述第一旋转支撑座上，所述第二运动支链驱动设置于所述第二旋转支撑座上；所述第一运动支链驱动和所述第二运动支链驱动在同一轴线上；所述第一运动支链和所述第二运动支链位于同一个平面内；所述第一运动支链一端与第一运动支链驱动构成转动副，另一端与所述第二运动支链相连构成转动副；所述第二运动支链的一端与所述第二运动支链驱动的输出轴相连构成转动副，另一端与所述第一运动支链相连构成转动副；所述动平台(13)通过转动轴与所述第一运动支链连接构成转动副；动平台(13)上安装有吸嘴(12)；旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴平行，并且旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴构成的平面与第一运动支链和第二运动支链所处的平面平行；所述第二运动支链包括第二主动杆(9)和第六从动杆(10)，所述第二主动杆一端通过转动轴与固定在所述旋转支撑座上的所述驱动机构相连构成转动副，另一端通过转动轴连接所述第六从动杆(10)构成转动副，所述第六从动杆(10)的另一端通过转动轴连接第五从动杆(11)构成转动副；所述第二主动杆(9)与所述第六从动杆(10)、第五从动杆(11)、第一主动杆首尾相连，在同一平面内构成平行四边形机构；所述第一运动支链包括第一主动杆(18)和第一从动杆组；所述第一主动杆(18)一端通过转动轴与所述第一运动支链驱动相连构成转动副，另一端通过转动轴连接第一从动杆组构成转动副；所述第一从动杆组包括第一从动杆(17)、第二从动杆(16)、第三从动杆(15)、第四从动杆(14)和第五从动杆(11)；所述第一从动杆(17)一端通过转动轴连接在第一旋转支撑座上构成转动副，另一端通过转动轴连接第二从动杆(16)和第三从动杆(15)分别构成两个转动副；所述第一主动杆与所述第一从动杆(17)、第二从动杆(16)、以及第一旋转支撑座(5)首尾相连，在同一平面内构成平行四边形机构；所述动平台通过转动轴与所述第四从动杆(14)、第五从动杆(11)连接构成转动副；所述第一运动支链驱动包括第二驱动电机(7)和第二减速机，所述第二运动支链驱动包括第三驱动电机(8)和第三减速机。