[发明专利]一种机器人运动补偿方法及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人运动补偿方法，包括拆分机器人各关节传动路线，对各关节的传动路线独立分析；划分定轴轮系与周转轮系，根据轮系运转过程中，各轮轴线的几何位置固定情况，划分出各传动路线中的定轴轮系和周转轮系；进行转角计算，得出诱导转角；输出转角作叠加运算，将求出的三关节输出转角作叠加运算，得到修正后手腕三个关节转角与手腕直接输入转角的关系；系统传动比转换运算，得到修正后的关节转角与伺服电机输入转角之间的映射关系，将运动补偿方案转换为可执行指令文件输入机器人进行执行；如此设置，本发明公开的机器人运动补偿方法，其能够有效提高机器人工作的精准度。本发明还公开了一种采用上述运动补偿方法的机器人。

主权项

一种机器人运动补偿方法，其特征在于，包括具体的求解步骤如下：步骤一，拆分机器人各关节传动路线，对各关节的传动路线独立分析，将所分析关节的电机设为驱动状态，其他关节的电机设为制动状态；步骤二，划分定轴轮系与周转轮系，根据轮系运转过程中，各轮轴线的几何位置固定情况，划分出各传动路线中的定轴轮系和周转轮系；步骤三，进行转角计算，得出诱导转角，对步骤一中各关节的输出转角进行分析，求出输出转角与输入转角的关系表达式；步骤四，输出转角作叠加运算，将步骤三中求出的三关节输出转角作叠加运算，得到修正后手腕三个关节转角与手腕直接输入转角的关系；步骤五，系统传动比转换运算，将步骤四获得的结果再作传动比转换，得到修正后的关节转角与伺服电机输入转角之间的映射关系，并由该映射关系得出运动补偿方案，将运动补偿方案转换为可执行指令文件输入机器人进行执行。