[发明专利]一种工业机器人的机械手组件

摘要

本发明公开了一种工业机器人的机械手组件，包括小臂、枢接在小臂上的摆动臂、安装在摆动臂上的机械爪手。机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构。爪手驱动机构包括由固定联接的左旋螺纹杆和右旋螺纹杆驱动的第一锁紧体、第二锁紧体，第一锁紧体和第二锁紧体作反向运动，第一对爪手连接第一锁紧体，第二对爪手连接第二锁紧体，反向运动的两个锁紧体可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以抓取和释放工件。本发明可使两对爪手同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

主权项

一种工业机器人的机械手组件，包括小臂(10)、枢接在小臂前端的摆动臂(20)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的机械爪手(30)、驱动机械爪手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于机械爪手的旋转中心线；其特征在于：所述机械爪手包括爪手机架(40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(60)；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接，第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(613)；所述两对爪手中的第一对爪手(51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(621)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销；所述支架体包括底座(614)、支板(615)；所述底座固定设置在爪手机架(40)上，所述导向杆(613)固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述第一锁紧体包括第一升降底盘(622)、一对第一导向柱(623)、第一锁紧块(624)、第一凹形块(625)；所述第一升降底盘螺接在左旋螺纹杆(611)上，第一升降底盘开设第一导向槽口(626)，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，所述第一锁紧块安装在第一导向柱的顶部，所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部，所述第一滑销(621)安装在第一凹形块的顶部；所述第二锁紧体包括第二升降底盘(632)、第二导向柱(633)、锁紧盘(634)、第二凹形块(635)；所述第二升降底盘螺接在右旋螺纹杆(612)上，第二升降底盘开设第二导向槽口(636)，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二导向孔，所述支板上开设第三导向孔，所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔；所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部，所述第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部；所述锁紧盘上开设第四导向孔，所述第一导向柱穿过第四导向孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。