[发明专利]一种可自由移动的六轴机器人

摘要

本发明公开了一种可自由移动的六轴机器人，所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体的侧壁上开设呈长条状且倾斜设置的导向通孔，底座主体内设有前后对称的两个滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。机器人小臂上设有可摆动的延伸臂，摆动的延伸臂赋予小臂弯曲的功能。在实际操作中，滚轮驱动机构驱动两个滚轮机构动作，两个滚轮机构驱动其上的滚轮沿导向通孔倾斜移动，如此，下行的滚轮与地面接触而将底座体托起，整个机器人可自由移动。

主权项

一种可自由移动的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的延伸臂(a)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动；所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(a61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(a62)和第二伸缩机构(a63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(a64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(a65)；所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆(a615)；所述摆动机构包括平行设置的第一轴(a641)和第二轴(a642)、与第一轴联接的第二动力装置，所述摆动导向机构包括直线形导向槽(a651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的扇形导向槽(a652)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽衔接的一对可伸缩导向杆(a653)；所述第二轴通过连接杆(a643)与第一伸缩机构铰接，第一轴和第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴与第二轴的距离值等于扇形导向槽的扇形半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在扇形导向槽内摆动，第二动力装置滑动安装在摆动导向机构上。