[发明专利]一种可移动可静止的六轴机器人

摘要

本发明公开了一种可移动可静止的六轴机器人，包括小臂和底座体。其中，小臂上安装有机械手组件，机械手组件包括机械爪手，所述机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构，爪手驱动机构可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以准确地抓取和释放工件。所述底座体上安装有滚轮，底座体内设有驱动滚轮升降的驱动机构；机器人需静止时，滚轮上升而底座体底面与地面接触，机器人需移动时，滚轮下降与地面接触，以便机器人通过滚轮而在地面上移动。

主权项

一种可移动可静止的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手组件(a)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一导向孔(111)和第三导向孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二导向孔(112)和第四导向孔(114)，第一导向孔和第二导向孔左右对称，第三导向孔和第四导向孔左右对称，第一导向孔和第三导向孔前后对称，第二导向孔和第四导向孔前后对称，第一导向孔、第二导向孔、第三导向孔、第四导向孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一导向孔和第二导向孔，第二对滚轮轴穿过第三导向孔和第四导向孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔和第二导向孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔和第四导向孔滑动；所述机械手组件包括枢接在小臂前端的摆动臂(a20)、安装在摆动臂前端的机械爪手(a30)；所述机械爪手包括爪手机架(a40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(a50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(a60)；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(a615)；所述两对爪手中的第一对爪手(a51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(a52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(a511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(a521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(a622)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。