[发明专利]一种小臂可摆动可伸缩的六轴机器人

摘要

本发明公开了一种小臂可摆动可伸缩的六轴机器人，具体而言，小臂上的延伸臂具有伸缩和摆动功能，延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的两个伸缩机构、铰接在一伸缩机构上的摆动机构、固定在另一伸缩机构上的摆动导向机构。支架体上配合使用的螺柱和齿轮机构驱动两个伸缩机构反向伸缩至极端处时，摆动机构的摆动轴处于摆动导向机构的扇形导向槽内，在动力装置的驱动下，摆动轴可带动摆动机构摆动，摆动机构带动安装在其上的执行末端摆动，如此，延伸臂可相对小臂伸缩和摆动。

主权项

一种小臂可摆动可伸缩的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(65)；所述支架体上枢接有大齿轮(611)、第二中齿轮(612)、第一小齿轮(613)、传动轴(614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱(621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱(631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆(615)；所述摆动机构包括平行设置的第一轴(641)和第二轴(642)、与第一轴联接的第二动力装置，所述摆动导向机构包括直线形导向槽(651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的扇形导向槽(652)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽衔接的一对可伸缩导向杆(653)；所述第二轴通过连接杆(643)与第一伸缩机构铰接，第一轴和第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴与第二轴的距离值等于扇形导向槽的扇形半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在扇形导向槽内摆动，第二动力装置滑动安装在摆动导向机构上。