[发明专利]一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法及实现所述方法的系统

摘要

本发明涉及一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法及实现所述方法的系统，所述方法包括网格化地获取大型货场图像，然后获取大型货场的点云数据，通过滤波处理对点云数据进行区分，获得处于散杂货堆区域的点、处于地面区域的点和处于除散杂货堆外其它地物区域的点，得到大型货场内地面的拟合平面；对云数据中的每个点分别构建顶面和地面为正方形的立方柱体，借助积分计算各个立方柱体的体积并求和，得到散杂货堆的体积。本发明所的散杂货堆体积测量方法及系统无需引入人工主观因素，所获得到的自动化测量结果更客观、准确，在测量过程中引入的误差参量更少，具有更高的测量精度。

主权项

一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法，所述方法包括以下步骤：(1)获取图像将放置散杂货堆的大型货场进行等距网格化划分，获取每一个网格的航拍图像；网格中，处于同一列或处于同一行的任意两幅相邻图像的重叠区域不小于50％；(2)获取大型货场的点云数据通过图像匹配算法，提取相邻图像的重叠区域内包含的同名特征点，对所述同名特征点进行欧氏重建，并在三维空间内进行三角化处理，得到大型货场的点云数据；(3)获取散杂货堆的点云数据通过滤波处理对步骤(2)的点云数据进行区分，获得处于散杂货堆区域的点、处于地面区域的点和处于除散杂货堆外其它地物区域的点，通过最小二乘拟合算法对所述处于地面区域的点进行拟合，得到大型货场内地面的拟合平面；(4)获得散杂货堆的体积信息对步骤(3)中通过滤波处理得到的散杂货堆区域的点云数据中的每个点分别构建顶面和地面为正方形的立方柱体，以所述点作为所构建的立方柱体顶面的中心，将所述点沿z轴映射至步骤(3)得到的拟合平面上的点作为所构建出的立方柱体底面的中心，在xy平面内，搜索出散杂货堆点云数据中与所述点最邻近的点，并将这两点在xy平面上彼此之间的欧式距离作为所构建出的立方柱体顶面正方形和底面正方形的边长，将所述点沿z轴映射至地面的拟合平面的距离值作为立方柱体的高，计算各个立方柱体的体积，然后对散杂货堆的点云数据中的点所构建出的立方柱体的体积求和，得到散杂货堆的体积。