[发明专利]一种六轴关节机器人分布式控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种六轴关节机器人分布式控制方法，该控制方法包括：主站将用户程序中的六轴关节机器人定位指令发送到机器人反解计算模块，机器人反解计算模块对目标点的位置进行反解计算，解析成对应的参数，将参数通过总线发送到从站的电机驱动器中，电机驱动器接收到有效的数据后将其中的定位运行参数解析出来，发送到电子凸轮模块，电子凸轮模块在虚拟主轴的驱动下进行周期性的计算，每个周期计算出周期脉冲量，电机控制模块根据周期脉冲量驱动电机运行。本发明能够降低对主站计算能力的要求、降低对总线的带宽需求、降低布线和排查难度、提高抗干扰能力。

主权项

一种六轴关节机器人分布式控制系统，其特征在于，包括有六轴关节机器人、一个主站及五个从站，所述主站和从站分别对应驱动六轴关节机器人的六个关节，其中：所述主站内预置有用户程序模块、PTP命令执行模块、机器人反解计算模块、通讯控制模块、虚拟主轴模块、电子凸轮模块及电机控制模块，所述用户程序模块用于执行用户编写的逻辑程序，该逻辑程序包含定位指令，在执行定位指令时，PTP命令执行模块获取指令中的目标点坐标，发送到机器人反解计算模块，机器人反解计算模块对目标点的位姿进行反解计算，得出目标点对应的各个轴的位置，本轴位置直接发送给本轴的电子凸轮模块，其他轴的位置通过通讯控制模块发送给各个从站，之后虚拟主轴模块持续发出虚拟主轴，驱动各轴的电子凸轮运行；所述从站内预置有电机控制模块、电子凸轮模块和通讯控制模块，通讯控制模块接收到本轴目标位置后，将参数传递给电子凸轮模块，电子凸轮模块根据这些参数，计算对应的电子凸轮曲线并保存到凸轮表，当接收到虚拟主轴时，根据凸轮表周期性的计算本周期应该发出的周期脉冲量，所述电机控制模块接收电子凸轮模块每个周期的输出信号，并根据该信号控制电机运行。