[发明专利]一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构有效

专利信息
申请号: 201610371609.9 申请日: 2016-05-30
公开(公告)号: CN105881566B 公开(公告)日: 2018-11-20
发明(设计)人: 罗庆生;刘星栋;赵嘉珩;汪常进;梁冠豪;孙尧 申请(专利权)人: 北京理工大学
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J15/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 100081 北京市*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构,在满足各手指灵巧运动的同时,具有断电自锁的位姿保持能力,显著提高了五指灵巧手的抓取功能,适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求。以丝杠连杆机构为核心部件设计的侧摆机构与对掌机构,其基本结构主要由动力部件N20丝杠减速电机、滑块、连杆副、手掌主板、大拇指D轴固定架、合页及其附件所构成。大拇指D轴固定架是用来固定大拇指指根关节的D轴。手掌主板是丝杠减速电机及手指、对掌小板与合页相连的基座。连杆是连接滑块与手指根部及手掌主板与对掌小板、手掌主板与大拇指D轴固定架的运动传递部件。合页用来连接对掌小板与机架,轴承与轴主要用在手指侧摆的传动方面,可提高转动效率与运动灵活性。
搜索关键词: 一种 基于 连杆机构 五指 灵巧 手指 机构
【主权项】:
1.一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构,其特征在于,充分拟合了人手的运动规律,最大程度地优化了手掌机械动力单元的空间结构,将丝杠驱动电机合理的放置在狭窄的手掌空间结构中,并具有位置锁定功能;基于人体工学设计的对掌小板拓展了该灵巧手各个手指的灵活性,无名指与小指通过连杆机构可去掉传统灵巧手冗余的自由度,实现了由单个丝杠电机控制的精确联动;在充分研究大拇指运动规律的基础上,设计了一种以空间交错轴传动的运动方式,其运动范围大,运动方式十分灵活;竖向固定在对掌小板上的丝杠减速电机通过滑块连杆控制着无名指‑小指连杆机构的复合运动;食指通过一个横向固定的丝杠电机推动滑块运动,滑块上的连杆推动食指根部末端产生运动,从而实现食指的侧摆;大拇指的运动方式和固定方式为:大拇指的关节电机模块倒置,输出D轴朝下,固定在可拆卸的U型固定槽中;横向固定在手掌主板上的丝杠电机上的滑块通过连杆连接着U型槽上固定的摇臂,实现U型槽绕固定轴的转动。
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