[发明专利]高精地图生成方法和装置

摘要

本申请公开了高精地图生成方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括获取用于生成高精地图的三维激光点云数据以及网格地图的相关信息；确定所述三维激光点云数据中每个三维激光点数据在所述网格地图中的位置信息；对所述网格地图中的每个像素点，使用所述三维激光点云数据中相应的三维激光点数据的反射值渲染该像素点，从而生成所述网格地图中的各个网格图像；采用机器学习算法，对所述网格地图中的每个网格图像，识别该网格图像中的交通信息；对所述网格地图中各个网格图像的交通信息聚类，得到所述网格地图的交通信息；将所述网格地图的交通信息加载到所述网格地图中以生成高精地图。该实施方式实现了高精度、多维度的高精地图生成。

主权项

一种高精地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于生成高精地图的三维激光点云数据以及用于生成高精地图的网格地图的相关信息，其中，所述三维激光点云数据包括至少一个三维激光点数据，所述三维激光点数据包括三维坐标和反射值，所述网格地图由M行N列的大小相同的网格图像组成，所述M和N均为正整数，所述网格地图的相关信息包括：所述网格地图的行数和列数，所述网格地图的单位像素长度，所述网格地图中每个网格图像的横向像素数和纵向像素数，其中，所述网格图像的单位像素长度用于表征所述网格地图中一个像素所代表的物理长度；对所述三维激光点云数据中每个三维激光点数据，根据该三维激光点数据的三维坐标和所述网格地图的相关信息，确定该三维激光点数据在所述网格地图中的位置信息，其中，所述位置信息包括该三维激光点数据所在网格图像在所述网格地图中的行号和列号以及该三维激光点数据在所述网格地图中的坐标；对所述网格地图中各个网格图像中的每个像素点，使用所述三维激光点云数据中在所述网格地图中的坐标与该像素点的坐标相同的三维激光点数据的反射值渲染该像素点，从而生成所述网格地图中的各个网格图像；采用机器学习算法，对所述网格地图中的每个网格图像，识别该网格图像中的交通信息，所述交通信息包括以下至少一项：道路形状信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、车道宽度信息、防撞护栏信息、道路边缘信息、车道线信息、导流线信息；采用机器学习算法，利用所述网格地图中各个网格图像间的位置关系对所述网格地图中各个网格图像的交通信息进行聚类，得到所述网格地图的交通信息；将所述网格地图的交通信息加载到所述网格地图中以生成高精地图。