[发明专利]重心检测方法及装置

摘要

本公开提供了重心检测方法及装置，其中，所述方法包括：当检测到自平衡设备未停留在预设平衡位置时，测量所述自平衡设备相对于基准平面所产生的实际倾斜角度值；计算截止到当前时刻所述自平衡设备相对于所述基准平面所产生的累计误差角度值；根据所述实际倾斜角度值和所述累计误差角度值，确定所述重心当前所在的目标位置。本公开中，自平衡设备可以自平衡设备未停留在预设平衡位置时，快速、准确地确定自身的所述重心所在的所述目标位置，同时可以消除所述自平衡设备由于加速度传感器和陀螺仪的零点漂移引起的重心漂移，避免所述自平衡设备向所述重心对应的方向漂移，且提高了所述自平衡设备的智能化程度。

主权项

1.一种重心检测方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到自平衡设备未停留在预设平衡位置时，测量所述自平衡设备相对于基准平面所产生的实际倾斜角度值；计算截止到当前时刻所述自平衡设备相对于所述基准平面所产生的累计误差角度值；根据所述实际倾斜角度值和所述累计误差角度值，确定所述重心当前所在的目标位置；所述计算截止到当前时刻所述自平衡设备相对于所述基准平面所产生的累计误差角度值，包括：按照比例微分积分(PID)算法基于PWM值，计算所述自平衡设备在目标时刻相对于所述基准平面所产生的误差角度值；根据所述误差角度值计算所述累计误差角度值；其中，按照以下公式计算所述目标时刻的所述误差角度值△AgSt(k)：△AgSt(k)＝k_p×e(k)+k_i×e(k‑1)+k_d×e(k‑2)，e(k)＝r(k)‑c(k)，其中，k_p、k_i和k_d分别为预设的所述自平衡设备的比例系数、微分系数和积分系数，k、k‑1和k‑2分别为所述目标时刻、所述目标时刻的前一时刻和所述目标时刻的前两时刻，c(k)为所述目标时刻输入到所述自平衡设备的驱动装置的所述PWM值，r(k)为所述目标时刻输入到所述驱动装置的所述PWM值的理论值。