[发明专利]一种组合导航方法

摘要

本发明实施例公开了一种组合导航方法，涉及导航技术领域，能够提高组合导航系统的可靠性和精度。本发明包括：在飞行器导航过程中，通过主传感器获取惯性导航信息，所述主传感器包括：惯性导航系统(I NS)；通过图像传感器采集飞行图像与基准图像匹配，并获取飞行器位置信息、航向角信息，所述图像传感器包括合成孔径雷达(SAR)，所述飞行图像包括SAR图像；根据由所述图像传感器连续拍摄的图像，计算序列图像间关系，并通过相机成像模型获取所述飞行器的速度信息；通过气压高度计获取所述飞行器的高度信息；利用所述飞行器的位置、航向角信息、速度信息和高度信息，修正惯性导航信息。本发明适用于组合导航系统。

主权项

1.一种组合导航方法，其特征在于，包括：在飞行器导航过程中，通过主传感器获取惯性导航信息，所述主传感器包括：惯性导航系统I NS；通过图像传感器采集飞行图像与基准图像匹配，并获取飞行器位置信息、航向角信息，所述图像传感器包括合成孔径雷达SAR，所述飞行图像包括SAR图像；根据由所述图像传感器连续拍摄的图像，计算序列图像间关系，并通过相机成像模型获取所述飞行器的速度信息；通过气压高度计获取所述飞行器的高度信息；利用所述飞行器的位置、航向角信息、速度信息和高度信息，修正所述惯性导航信息；所述利用所述飞行器的位置、航向角信息、速度信息和高度信息，修正所述惯性导航信息，包括：根据所述飞行器的位置、航向角信息、速度信息和高度信息获取量测量；在惯性导航系统的离散间隔到来时，检测是否有除惯性导航系统以外的量测信息被输出；若否则利用状态转移矩阵进行卡尔曼滤波的时间更新；若是且量测输出不在状态方程离散间隔上，则延迟至紧邻的后一个离散间隔上，对除惯性导航系统以外的量测信息进行延迟修正，再进行组合滤波，其中，在组合滤波中同时进行卡尔曼滤波的时间更新和量测更新，并根据滤波结果修正所述惯性导航信息的误差。