[发明专利]一种可水上作业的机器人

摘要

本发明公开了一种可水上作业的机器人包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器。本发明的一种可水上作业的机器人结构简单，制造成本低，打捞效率高、捡拾精度高，通用性广，可广泛湖泊或者海滩景等场所的垃圾打捞，符合环保的发展方向。

主权项

一种可水上作业的机器人，其特征在于：包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器；所述的转轮一、转轮二和转轮三安装在机体上；所述的履带安装在转轮一、转轮二和转轮三上；所述的塑料浮筒一,塑料浮筒二,塑料浮筒三安装在机体；所述的控制器安装在机体上；所述的螺旋浆一有两个，两个螺旋浆一安装在机体两侧；所述的螺旋桨二安装在机体尾部；所述的垃圾收集盒通过螺栓连接在机体上；所述的连接橡胶管一端与吸盘相连接，另一端与垃圾收集盒相连接；所述的连杆一与机体形成一个转动副一，连杆一、连杆二和支撑杆之间形成转动副二；所述的连杆二和连杆三形成转动副三；所述的连杆三和滑块形成一个转动副四；所述的滑块与支撑杆形成移动副一；所述的支撑杆一端固接在连接挡板上；所述的连接挡板与连接板一相连接形成转动副五；所述的气动卡爪、网兜、吸盘均通过螺栓连接在连接板一上；气动卡爪包括弹簧、气压缸活塞杆、连接支架、圆柱销、转动副六、连杆四、气压缸缸体、移动副二、连接板二、连接块；水上作业时，机体上履带停止转动，控制器控制螺旋桨一和螺旋桨二工作，使得机体在水面上移动，塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三提供机体在水中的浮力，通过观察摄像头，当地面的垃圾为块状垃圾时，控制器控制机体前进到离抓取垃圾最适合的位置停下；控制器控制转动副一转动，当到达垃圾所在方位时，转动副一停止转动，控制器控制转动副五转动，当气动卡爪旋转到最下方时，转动副五停止转动，滑块与支撑杆形成的移动副一；控制器控制滑块相对于支撑杆向前移动，从而带动连杆二、连杆三运动，使得支撑杆相对于连杆一转动，当气动卡爪下降到抓取垃圾最合适的位置时，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向前移动，圆柱销经过长槽孔与两个连杆四相配合，此时根据垃圾打大小，使得穿在连接板二上的圆柱销受到推力带动两个连杆四张开，以适应相应垃圾大小，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向内移动，圆柱销经两个连杆四的长槽孔使两个连杆四闭合，从而使得两个连接块夹紧垃圾。