[发明专利]一种底部设有升降滚轮的六轴机器人

摘要

本发明公开了一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体和小臂，所述小臂安装有机械手组件，所述底座体上安装有滚轮和滚轮升降机构。所述机械手组件包括机械爪手，机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构。爪手驱动机构可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以准确地抓取和释放工件。

主权项

一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手组件(a)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动；所述机械手组件包括枢接在小臂前端的摆动臂(a20)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的机械爪手(a30)、驱动机械爪手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于机械爪手的旋转中心线。