[发明专利]车用主动转矩轮间、轴间分配方法

摘要

本发明涉及一种车用主动转矩轮间、轴间分配方法，利用传感器采集车辆横摆角速度和纵向与侧向加速度，将车辆横摆角速度和质心侧偏角作为车辆稳定性的判定标准；利用传感器测得车辆的车速、转向角和横摆角速度与参考模型的对应量的偏差值通过线性二次最优控制方法得到需要调控的横摆转矩，再采取同侧转矩左右轮间传递为主，对角轮间转矩传递为辅的传递方法对轮间、轴间转矩进行分配。本发明能够使车辆更快、更有效地达到稳定状态。在配备有中央主动分动器和前后轴主动差速器的车辆上，轴间转矩能够从100:0至50:50连续分配，前后轴轮间的转矩能够在100:0连续分配至0：100，转矩分配的范围能够大大的提高，对车辆能够更快更有效地进行调控。

主权项

1.一种车用主动转矩轮间、轴间分配方法，其特征在于：首先利用传感器采集车辆横摆角速度和纵向与侧向加速度，将车辆横摆角速度和质心侧偏角作为车辆稳定性的判定标准；然后利用传感器测得车辆的车速、转向角和横摆角速度与参考模型的对应量的偏差值通过线性二次最优控制方法得到需要调控的横摆转矩，再采取同侧转矩左右轮间传递为主，对角轮间转矩传递为辅的传递方法对轮间、轴间转矩进行分配；所述利用传感器测得的车速、转向角和横摆角速度与参考模型的对应量的偏差值通过线性二次最优控制方法得到需要调控的横摆转矩的具体步骤为：1)采用车辆模型、Burkhardt轮胎模型作为参考模型，通过轮胎水平平面上所受的力，求得车辆的横摆角速度：(1)计算轮胎水平平面上所受的力轮胎水平平面上受到的力通过轮胎垂直方向收到的力FZ来间接的求得，FZ的计算公式如下：前左轮：前右轮：后左轮：后右轮：式中：hG为车辆的质心高度；ax、ay分别为车辆在x轴和y轴方向上的加速度；m为整车质量；Lf、Lr分别为质心到前轴和后轴的距离；d为轮距；g为重力加速度；Fzfl、Fzfr、Fzrl、Fzrr分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的垂直方向受力；再利用如下公式得出轮胎水平平面上纵向和侧向的受力： F L = S L · F z μ r e s S r e s - - - ( 5 ) ]]> F s = S s · F z μ r e s S r e s - - - ( 6 ) ]]>式中：FL为轮胎纵向受力；Fs为轮胎侧向受力；SL、Ss、Sres分别为纵向、侧向和合成滑移率，μres为合成附着系数；其中： S L = V R c o s α - V w V w V R c o s α ≤ V