[发明专利]一种飞机空中硬式加油自动控制对接方法

摘要

本发明公开了一种飞机空中硬式加油自动控制对接方法。所述方法包括分别建立第一坐标系、第二坐标系以及第三坐标系；控制受油机受油口运动到加油包线内的对接位置，将受油机受油口的位置坐标转换成第一坐标系内位置坐标；将受油机受油口在第一坐标系内的位置坐标作为加油机加油杆加油接头的目标位置，驱动加油机加油杆加油接头向目标位置运动；在加油机加油杆加油接头到达目标位置时驱动受油机受油口进行方向角调整，使受油机受油口正对加油机加油杆加油接头；当受油机受油口正对加油机加油杆加油接头时驱动加油机加油杆伸长，使加油机加油杆加油接头进入受油机受油口进行加油。解决了现有技术中没有进行加油机以及受油机的地面模拟试验的问题。

主权项

1.一种飞机空中硬式加油自动控制对接方法，飞机空中硬式加油包括受油机以及加油机，受油机上设置有受油机受油口运动模拟装置，加油机上设置有加油机加油杆加油接头运动模拟装置，受油机受油口运动模拟装置与加油机加油杆加油接头运动模拟装置相互对接实现硬式加油，其特征在于，所述飞机空中硬式加油自动控制对接方法包括：步骤1：以加油机加油杆运动万向节为原点建立第一坐标系(1)；步骤2：以受油机受油口的水平左右运动中点、竖直上下运动最低点、与水平前后运动距离加油机加油杆万向节距离最近点三者交点为原点建立第二坐标系(2)；步骤3：以受油机受油口中心点为原点建立第三坐标系(3)；步骤4：控制受油机受油口运动到加油包线内的任一对接位置，并将受油机受油口的位置坐标转换成第一坐标系内的位置坐标；步骤5：将受油机受油口在第一坐标系(1)内的位置坐标作为加油机加油杆加油接头的目标位置，驱动加油机加油杆加油接头向目标位置运动；步骤6：在加油机加油杆加油接头到达目标位置时，驱动受油机受油口进行方向角调整，使受油机受油口正对加油机加油杆加油接头；步骤7：当受油机受油口正对加油机加油杆加油接头时，驱动加油机加油杆伸长，使加油机加油杆加油接头进入受油机受油口并锁紧，进行加油。