[发明专利]一种基于LiDAR点云的多分裂导线全自动三维重建方法

摘要

机载激光雷达技术已经被广泛应用于高压/超高压输电线路巡线中，基于采集的激光点云进行输电线路本体的三维重建具有重要的工程意义。利用输电线路的空间分布特征，基于高程直方图与点云频数初步提取电力线点云；然后通过点云高程直方图自动提取杆塔坐标中心，并将其作为导线分段的依据。接着采用欧几里德空间聚类算法识别并提取单股电力线点云，而后对每一股分裂导线进行局部投影，并对投影聚类进行空间合，最后利用悬链线模型和最小二乘拟合方法完成分裂导线的精细建模。该发明专利首次提出分裂导线精细建模方法，具有人工干预少、参数设置简单、自适应程度高等特点，弥补了以往输电线路本体建模上的不足，提高了基于机载激光雷达的输电线路巡检作业的自动化程度与精度。

主权项

基于机载激光点云数据的分裂导线重建方法，其特征主要包括以下几个步骤:(1)利用导线高程分布特点，基于高程统计直方图提取电力线点云；(2)利用从点云中自动提取的杆塔坐标，对电力线点云进行分段；(3)利用欧几里德聚类算法，识别并分离单股电力线点云；(4)建立单股导线的分段投影模型，进行分裂导线聚类，以及悬链线拟合。