[发明专利]一种二层台智能排管系统

摘要

本发明涉及石油装备技术领域，尤其是一种二层台智能排管系统。其包括：支承座、旋转台、旋转驱动机构、夹爪、直线移动机构、机械臂和控制器，机械臂主要由固定座、前臂、后臂、前臂连杆、后臂连杆、前臂油缸、后臂油缸和连接板组成。它通过直线移动机构可实现该二层台智能排管系统的水平移动；旋转驱动机构采用带有编码器的回转减速器，结构可靠、紧凑、可以精确控制回转角度；可使夹爪始终保持水平状态，通过第一角度测量装置和第二角度测量装置及控制器可控制前臂油缸和后臂油缸两者间的行程关系，实现夹爪的水平直线移动，使机械手的伸出和缩回更平稳；夹爪的结构紧凑，占用空间小，指梁锁和指梁气动挡杆可起安全保护的作用，防止管柱脱出。

主权项

1.一种二层台智能排管系统，其特征在于，包括：支承座（1），其安装于二层台装配体（3）上，并由直线移动机构驱动在二层台装配体上直线运动；旋转台（2），其可转动地安装于支承座（1）上；用于驱动旋转台（2）相对支承座（1）转动的旋转驱动机构；夹爪（4），其固接于夹爪座（40）上；所述夹爪（4）水平固定于夹爪座（40）上；机械臂（5），其主要由固定座（17）、前臂（10）、后臂（11）、前臂连杆（12）、后臂连杆（13）、用于驱动前臂相对后臂转动的前臂油缸（14）、用于驱动后臂相对固定座（17）转动的后臂油缸（15）和连接板（16）组成，所述固定座（17）固接于旋转台（2）上，所述后臂（11）顶端与固定座（17）相铰接，铰接点为第一铰接点（A1）；后臂（11）底端通过转轴（18）与前臂（10）的底端相铰接，铰接点为第二铰接点（A2）；所述连接板（16）转动连接于转轴（18）上，所述后臂连杆（13）顶端与固定座（17）相铰接，铰接点为第三铰接点（A3）；后臂连杆（13）底端与连接板（16）的第一端相铰接，铰接点为第四铰接点（A4）；所述前臂连杆（12）底端与连接板（16）的第二端相铰接，铰接点为第五铰接点（B1），前臂连杆（12）顶端与夹爪座（40）相铰接，铰接点为第六铰接点（B2）；所述前臂（10）的顶端与夹爪座（40）相铰接，铰接点为第七铰接点（B3）；所述后臂油缸（15）一端与固定座（17）相铰接，另一端与后臂（11）相铰接，所述前臂油缸（14）一端与后臂（11）相铰接，另一端与前臂（10）相铰接；所述第一铰接点（A1）、第二铰接点（A2）、第四铰接点（A4）和第三铰接点（A3）依次连线组成第一平行四边形，所述第二铰接点（A2）、第五铰接点（B1）、第六铰接点（B2）和第七铰接点（B3）依次连线组成第二平行四边形；所述前臂连杆（12）位于前臂（10）中，所述后臂连杆（13）位于后臂（11）中；和控制器;所述固定座（17）和后臂（11）相铰接的位置处设置有用于测量后臂（11）相对固定座（17）的角度值或角度变化值的第一角度测量装置，所述前臂（10）和后臂（11）相铰接的位置处设置有用于测量前臂（10）相对后臂（11）的角度值或角度变化值的第二角度测量装置，所述第一角度测量装置和第二角度测量装置均为编码器; 所述控制器根据第一角度测量装置和第二角度测量装置所测量的值，控制前臂油缸（14）的伸缩量和后臂油缸（15）的伸缩量使夹爪（4）始终水平直线运动,所述后臂和前臂的内部固定设置有若干横向的加强板，在所述加强板上开设有供前臂连杆（12）和后臂连杆（13）穿过的通孔，所述通孔的长度大于前臂连杆（12）和后臂连杆（13）的直径。