[发明专利]一种基于平动约束结构的索并联装置

摘要

本发明公开了一种基于平动约束结构的索并联装置，包括静平台、中间平台和动平台，静平台上设置有滚筒和驱动单元，绳索缠绕在滚筒和驱动单元上并与动平台相连接；中间平台分别通过刚性杆件与静平台、动平台相连接，所述的刚性杆件包括刚性杆及两端的铰接装置，等长且平行的刚性杆之间构成平行四边形机构；弹簧连接于平行四边形机构的对角线，弹簧处于拉伸状态，为绳索提供张紧力；本发明以平动机构对索并联机构的终端自由度进行约束，在继承索并联机构结构简单，高负载能力，易拆装等优势的同时，有效避免终端姿态误差，提高终端轨迹精度。

主权项

1.一种基于平动约束结构的索并联装置，其特征在于，包括静平台(1)、中间平台(9)和动平台(4)，静平台(1)上设置有滚筒和驱动单元(2)，绳索(3)缠绕在滚筒和驱动单元(2)上并与动平台(4)和/或中间平台(9)相连接；中间平台(9)分别通过刚性杆件与静平台(1)、动平台(4)相连接，所述的刚性杆件包括刚性杆(7)及两端的铰接装置，等长且平行的刚性杆(7)之间构成平行四边形机构；所述的中间平台(9)分别通过三根等长且平行的刚性杆(7)与静平台(1)和动平台(4)相连接，在静平台(1)与中间平台(9)之间、在中间平台(9)与动平台(4)之间分别构成多个平行四边形机构；静平台(1)与动平台(4)之间通过滚筒和驱动单元(2)连接有三组绳索(3)；其中两根所述的刚性杆(7)中的两端分别通过虎克铰(5)与静平台(1)和动平台(4)连接，虎克铰(5)的转轴相互平行，第三根刚性杆(7)分别通过球铰(6)与静平台(1)和动平台(4)连接，刚性杆(7)相互平行且等长；弹簧(8)连接于球铰(6)上连接的刚性件为边的平行四边形机构的对角线，一端靠近球铰(6)，另一端靠近虎克铰(5)；弹簧(8)始终处于拉伸状态，为绳索(3)提供张紧力，通过控制滚筒和驱动单元(2)的转动实现绳索(3)的并联驱动，保证动平台(4)做三平动运动。