[发明专利]基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的重构方法及系统有效
| 申请号： | 201610383796.2 | 申请日： | 2016-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN105871636B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 罗贺;王国强;胡笑旋;马华伟;靳鹏;夏维 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | H04L12/24 | 分类号： | H04L12/24;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的重构方法及系统，该方法包括监听广播通信信道，判断编队中的无人机是否出现通信故障；在所述无人机出现通信故障时，根据通信故障的类型修改编队通信图；计算修改后的编队通信图的最小树形图，根据计算结果，重构无人机编队通信拓扑。通过在所述无人机出现通信故障时，根据通信故障的类型修改编队通信图，以及计算修改后的编队通信图的最小树形图以重构无人机编队通信拓扑，实现了在检测到通信故障之后，快速重构通信拓扑以避免发生UAV碰撞事故并恢复编队队形。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 最小 树形 无人机 编队 通信 拓扑 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的重构方法，其特征在于，包括：监听广播通信信道，判断编队中的无人机是否出现通信故障；在所述无人机出现通信故障时，根据通信故障的类型修改编队通信图；计算修改后的编队通信图的最小树形图，根据计算结果，重构无人机编队通信拓扑；所述根据通信故障的类型修改编队通信图，包括：在无人机的广播发射机或广播接收机出现故障时，将所述编队通信图中该无人机的对应节点和该节点的所有边删除；在无人机的单播发射机出现故障时，将所述编队通信图中该无人机的对应节点的所有出边删除；在无人机的单播接收机出现故障时，将所述编队通信图中该无人机的对应节点的所有入边删除；在第一无人机到第二无人机的通信链接出现故障时，将所述编队通信图中第一无人机的对应节点到第二无人机的对应节点的边删除。
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