[发明专利]基于伺服控制的输送机俯仰系统的输送机俯仰控制方法

摘要

本发明提供一种伺服控制的输送机俯仰系统及俯仰控制方法，伺服控制的输送机俯仰系统包括伺服驱动装置、行星减速装置、链传动装置、左曲柄连杆机构、联动轴以及右曲柄连杆机构；联动轴依次通过链传动装置和行星减速装置与伺服驱动装置联动；联动轴的左端与左曲柄连杆机构的一端铰接，左曲柄连杆机构的另一端与输送机本体铰接；联动轴的右端与右曲柄连杆机构的一端铰接，右曲柄连杆机构的另一端与输送机本体铰接；当联动轴转动时，带动左曲柄连杆机构和右曲柄连杆机构同步俯仰动作。具有以下优点：采用伺服系统、链传动装置和曲柄连杆机构的组合形式，具有性能稳定可靠、俯仰控制可靠、结构简单、成本低以及占地面积小的优点，可广泛推广使用。

主权项

1.一种基于伺服控制的输送机俯仰系统的伺服控制的输送机俯仰控制方法，其特征在于，伺服控制的输送机俯仰系统包括伺服驱动装置(4.1)、行星减速装置(4.2)、链传动装置(4.3)、左曲柄连杆机构(4.4)、联动轴(4.5)以及右曲柄连杆机构(4.6)；其中，所述链传动装置(4.3)包括左链轮(4.3.1)、链条(4.3.2)和右链轮(4.3.3)；所述伺服驱动装置(4.1)的输出轴通过所述行星减速装置(4.2)套设安装所述左链轮(4.3.1)，用于驱动所述左链轮(4.3.1)转动；所述左链轮(4.3.1)通过所述链条(4.3.2)与所述右链轮(4.3.3)传动连接，当所述左链轮(4.3.1)转动时，通过所述链条(4.3.2)带动所述右链轮(4.3.3)转动；所述右链轮(4.3.3)套设固定在所述联动轴(4.5)的一端；当所述右链轮(4.3.3)转动时，带动所述联动轴(4.5)转动；所述联动轴(4.5)的左端与所述左曲柄连杆机构(4.4)的一端铰接，所述左曲柄连杆机构(4.4)的另一端与输送机本体的左侧铰接；所述联动轴(4.5)的右端与所述右曲柄连杆机构(4.6)的一端铰接，所述右曲柄连杆机构(4.6)的另一端与输送机本体的右侧铰接；当所述联动轴(4.5)转动时，带动所述左曲柄连杆机构(4.4)和所述右曲柄连杆机构(4.6)同步进行俯仰动作；所述伺服驱动装置(4.1)包括全数字伺服驱动器、交流伺服电机和制动器；上述伺服控制的输送机俯仰系统的俯仰控制方法，包括以下步骤：步骤1，输送机本体(4.7)通过转动轴(4.8)可转动安装于支撑架(4.9)上；在所述支撑架(4.9)上横向设置水平的联动轴(4.5)；所述联动轴(4.5)依次通过链传动装置(4.3)和行星减速装置(4.2)与伺服驱动装置(4.1)联动；在输送机本体(4.7)下方的左右两侧，分别设置有左曲柄连杆机构(4.4)和右曲柄连杆机构(4.6)；其中，所述左曲柄连杆机构(4.4)的底端与所述联动轴(4.5)的左端铰接，所述左曲柄连杆机构(4.4)的顶端与输送机本体(4.7)底部的左侧铰接；所述右曲柄连杆机构(4.6)的底端与所述联动轴(4.5)的右端铰接，所述右曲柄连杆机构(4.6)的顶端与输送机本体(4.7)底部的右侧铰接；所述伺服驱动装置(4.1)连接到总控制器；步骤2，当总控制器需要控制输送机本体(4.7)进行俯仰摆动时，所述总控制器向所述伺服驱动装置(4.1)发出控制指令；步骤3，所述伺服驱动装置(4.1)依次通过行星减速装置(4.2)和链传动装置(4.3)带动所述联动轴(4.5)转动；所述联动轴(4.5)转动时，同步带动左曲柄连杆机构和右曲柄连杆机构动作，从而使输送机本体(4.5)向特定方向摆动；对于伺服控制的输送机俯仰系统，应用于邮包自助收寄系统中，邮包自助收寄系统，包括供件输送机、在线称重输送机、延时输送机、剔除输送机、机器视觉系统以及总控制器；其中，剔除输送机即通过输送机俯仰系统实现向不同角度摆动的功能；其中，供件输送机包括供件输送皮带、用于驱动供件输送皮带运动的供件驱动电机、分别布置于供件输送皮带入口端和出口端的第1检测传感器和第2检测传感器；在线称重输送机包括在线称重输送皮带、称重单元、用于驱动在线称重输送皮带运动的在线称重驱动电机、分别布置于在线称重输送皮带入口端和出口端的第3检测传感器和第4检测传感器；延时输送机包括延时输送皮带以及用于驱动延时输送皮带运动的延时驱动电机；剔除输送机包括剔除输送皮带、用于驱动剔除输送皮带运动的剔除驱动电机、用于控制剔除输送皮带进行上下摆动的摆动驱动电机、分别布置于剔除输送皮带入口端和出口端的第5检测传感器和第6检测传感器；其中，供件输送皮带的出口端与在线称重输送皮带的入口端接触；在线称重输送皮带的出口端与延时输送皮带的入口端接触；延时输送皮带的出口端与剔除输送皮带的入口端接触；机器视觉系统包括：支撑柱，支撑柱安装有升降驱动机构，升降驱动机构为滚珠丝杆副，升降驱动机构与图像采集装置连接，用于调整图像采集装置的高度；图像采集装置位于在线称重输送皮带的上方，图像采集装置的镜头垂直向下朝向在线称重输送皮带；支撑柱还安装有高度检测传感器；高度检测传感器用于检测供件输送皮带上传输的邮包上表面距离高度检测传感器安装位置之间的垂直高度值；总控制器分别与供件驱动电机、在线称重驱动电机、延时驱动电机、剔除驱动电机、摆动驱动电机、称重单元、升降驱动机构、图像采集装置、高度检测传感器、第1检测传感器、第2检测传感器、第3检测传感器、第4检测传感器、第5检测传感器和第6检测传感器连，第1检测传感器、第2检测传感器、第3检测传感器、第4检测传感器、第5检测传感器和第6检测传感器均采用光电开关，用于检测是否有邮包通过。