[发明专利]一种线驱动的曲率连续变化机器人

摘要

本发明涉及一种线驱动的曲率连续变化机器人，包括PC，控制驱动单元和整体机械结构组件，所述PC与控制驱动单元采用并口线进行连接与通信，所述控制驱动单元安装在整体机械结构组件上，并与整体机械结构组件中的电机组单元对应连接，通过PC与控制驱动单元分别控制整体机械结构单元中的电机组单元，该电机组单元中的电机转动来改变与每个电机对应的拉线的长度，使整体机械结构组件中的线驱动柔性单元运动。相比传统的机械臂装置，本发明自由度多，运动空间内任意弯曲，无死角，具有较高的使用和科研价值。

主权项

一种线驱动的曲率连续变化机器人，包括PC(I)，控制驱动单元(II)和整体机械结构组件(III)，其特征在于：所述PC(I)与控制驱动单元(II)采用并口线进行连接与通信，所述控制驱动单元(II)安装在整体机械结构组件(III)上，并与整体机械结构组件(III)中的电机组单元(1)对应连接，通过PC(I)与控制驱动单元(II)分别控制整体机械结构组件(III)中的电机组单元(1)，该电机组单元(1)中的电机转动来改变与每个电机对应的拉线的长度，使整体机械结构组件(III)中的线驱动柔性单元(2)运动；所述线驱动柔性单元(2)包括圆盘(25)、弹簧(26)、中心轴(27)、螺母(28)、万向节联轴器(29)、驱动线(30)、机械手(31)和陀螺仪(36)，所述线驱动柔性单元(2)共分为四个关节，每个关节有四个相同圆盘(25)，四个关节的圆盘(25)由上到下直径依次减小，第一关节的第一个圆盘(25)通过螺栓(9)与圆盘固定安装支架(24)固定联结，每两个圆盘之间通过中心轴(27)、螺母(28)和万向节联轴器(29)相互联结，并且在每两个圆盘外边缘有四根均匀分布的弹簧(26)分别挂在两圆盘的外缘孔上，四个陀螺仪(36)分别通过螺栓(9)固定安装在四个关节末端的圆盘(25)上；所述驱动线(30)共有四种长度规格，共计16根，每个关节四根，且下一关节的驱动线(30)在穿过本关节四个圆盘(25)后均穿过上一关节的所有圆盘(25)，驱动线(30)的一端固定在本关节最下面圆盘(25)的底部，另一端穿过滑轮组(6)固定在绕线轮(20)上，所述机械手(31)安装在第四关节末端的圆盘(25)上。