[发明专利]一种环足式微型蠕动机器人在审
| 申请号： | 201610386602.4 | 申请日： | 2016-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN105881493A | 公开（公告）日： | 2016-08-24 |
| 发明（设计）人： | 陆利新;沈德帅;李桂琴;花俊;黄龙平 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种环足式微型蠕动机器人，包括头部、伸缩段、尾部和引线，头部包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构，正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足，半球形结构是带照明装置的摄像机；伸缩段包括四根SMA线圈弹簧，复位弹簧和保护壳，保护壳安装在头部和尾部之间，四根SMA线圈弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的四个端点上，复位弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的中心；尾部也是正方体结构，除前面和后面以外的四个侧面有六排环足；引线作为电源线和数据线与外界电源和控制器连接。本发明结构简单，尺寸更小，机器人可上下左右弯曲，进而可前进和转向，以及用不同角度摄像，发生倾覆时也可正常前进。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 式微 蠕动 机器人 | ||
【主权项】：
一种环足式微型蠕动机器人，包括头部（1）、伸缩段（2）、尾部（3）和引线（4），所述头部（1）包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构（13），所述正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足（11），所述半球形结构（13）是带照明装置的摄像机；所述伸缩段（2）包括四根SMA线圈弹簧（21），复位弹簧（22）和保护壳（23），所述保护壳（23）安装在头部（1）和尾部（3）之间，四根SMA线圈弹簧（21）安装在头部（1）和尾部（3）的正方体结构的四个端点上，复位弹簧（22）安装在头部（1）和尾部（3）的正方体结构的中心；所述尾部（3）也是正方体结构，除前面和后面以外的四个侧面有六排环足（11）；所述引线（4）作为电源线和数据线与外界电源和控制器连接。
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